利用MATLAB的强化学习工具箱实现Q-Learning和SARSA算法

在网格世界（Grid World）环境中训练强化学习Agent（代理人）

此示例显示了如何通过训练Q-learning和SARSA代理人来使用强化学习来解决网格世界环境。 有关这些代理的更多信息，请分别参阅Q-Learning代理和SARSA代理。
此网格世界环境具有以下配置和规则：

• 一个由边界界定的5 x 5网格世界，有4种可能的动作（北= 1，南= 2，东= 3，西= 4）。
• 代理从单元格[2,1]（第二行，第一列）开始。
• 如果代理人到达单元格[5,5]的最终状态（蓝色），则代理商会获得+10的奖励。
• 该环境包含从单元格[2,4]到单元格[4,4]的特殊跳转，奖励为+5。
• 代理被障碍物（黑格）阻塞。
• 所有其他动作都会导致-1奖励。
  
  matlab代码如下：
  （如下代码是从matlab的官方文档翻译的，经过我的校对，基本没有歧义，代码已实际运行通过！）

###创建网格世界环境
#创建基础的网格世界环境
env = rlPredefinedEnv("BasicGridWorld");
#要指定代理的初始状态始终为[2,1]，需指定一个重置函数以返回代理的初始状态。 每次训练和模拟开始时都会调用此功能。 
#状态从位置[1,1]开始编号，并向下计数该列。 因此，创建一个将初始状态设置为2的匿名函数句柄。
env.ResetFcn = @() 2;
#修复随机生成器种子以提高可重复性。
rng(0)

###创建Q-Learning代理人
#要创建Q学习代理，首先使用网格世界环境中的观察和操作规范创建Q表。 将表示的学习率设置为1。
qTable = rlTable(getObservationInfo(env),getActionInfo(env));
tableRep = rlRepresentation(qTable);
tableRep.Options.LearnRate = 1;
#接下来，使用此表表示形式创建Q-Learning代理，配置epsilon-greedy探索。 有关创建Q学习代理的更多信息，请参见rlQAgent和rlQAgentOptions。
agentOpts = rlQAgentOptions;
agentOpts.EpsilonGreedyExploration.Epsilon = .04;
qAgent = rlQAgent(tableRep,agentOpts);

###训练Q-Learning代理人
#要培训代理，请首先指定训练选项。 对于此示例，使用以下选项：
#训练最多200个剧集，每个剧集最多持续50个时间步。
#当业务代表在30个连续情节中获得的平均累积奖励大于10时，请停止训练。
#有关更多信息，请参见rlTrainingOptions。
trainOpts = rlTrainingOptions;
trainOpts.MaxStepsPerEpisode = 50;
trainOpts.MaxEpisodes= 200;
trainOpts.StopTrainingCriteria = "AverageReward";
trainOpts.StopTrainingValue = 11;
trainOpts.ScoreAveragingWindowLength = 30;
#使用train函数训练Q-Learning代理。 这可能需要几分钟才能完成。 为了节省运行本示例的时间，请通过将doTraining设置为false来加载预训练的代理。 
#要自己培训代理，请将doTraining设置为true。
doTraining = false;

if doTraining
    % Train the agent.
    trainingStats = train(qAgent,env,trainOpts);
else
    % Load pretrained agent for the example.
    load('basicGWQAgent.mat','qAgent')
end
#可以通过Episode Manager窗口观看训练的进程，具体看下图。

###评估Q-Learning的结果
#要验证训练结果，请在训练环境中模拟。
#在运行模拟之前，请对环境进行可视化并配置可视化以维护对代理状态的跟踪。
plot(env)
env.Model.Viewer.ShowTrace = true;
env.Model.Viewer.clearTrace;
#在环境中模拟代理人可以使用sim函数
sim(qAgent,env)
#模拟结果见下图

###创建和训练SARSA代理人
#使用与Q-Learning代理相同的Q table表示和epsilon-greedy配置来创建SARSA代理。 有关创建SARSA代理的更多信息，请参见rlSARSAAgent和rlSARSAAgentOptions。
agentOpts = rlSARSAAgentOptions;
agentOpts.EpsilonGreedyExploration.Epsilon = 0.04;
sarsaAgent = rlSARSAAgent(tableRep,agentOpts);

#使用train函数训练SARSA代理。 这可能需要几分钟才能完成。 为了节省运行本示例的时间，请通过将doTraining设置为false来加载预训练的代理。 
#要自己培训代理，请将doTraining设置为true。
doTraining = false;

if doTraining
    % Train the agent.
    trainingStats = train(sarsaAgent,env,trainOpts);
else
    % Load pretrained agent for the example.
    load('basicGWSARSAAgent.mat','sarsaAgent')
end

###评估SARSA的训练结果
plot(env)
env.Model.Viewer.ShowTrace = true;
env.Model.Viewer.clearTrace;
sim(sarsaAgent,env)

###END!

注：平时写习惯了python代码，matlab注释使用的是%。导入matlab文件中用查找-替换命令把#都换成%

注：以上结果在matlab r2019a中完美运行，结果与官方给的效果相似。