树莓派接口：驱动
IO口: input output 对主控来说
input: 人体，火焰，烟雾，震动
output：继电器，蜂鸣器
**PWM：**电机调速，灯光调明亮度
串口： uart
IIC
SPI
IIS 等等（多基通信方案）
其他特定硬件的接口:flash
其他的开发，例如海思，瑞芯微，2440，tiny等等.
没有OS的如：51，stm32，Arduino等等。
wiringpi库
特定平台，特定功能接口
硬件初始化函数
int wiringPiSetup (void)
返回:执行状态，-1表示失败
当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序使用的是wiringPi 引脚编号表。引脚的编号为 0~16
需要root权限
int wiringPiSetupGpio (void)
返回执行状态，-1表示失败
当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序中使用的是BCM GPIO 引脚编号表。
需要root权限
硬件初始化：
#include <wiringPi.h>
int main()
{
wiringPiSetup();
}
gcc demo1.c -lwiringPi
通用GPIO控制函数
void pinMode (int pin, int mode)
- pin：配置的引脚 mode:指定引脚的IO模式 可取的值：INPUT、OUTPUT、PWM_OUTPUT，GPIO_CLOCK
- 作用：配置引脚的IO模式 注意：
只有wiringPi 引脚编号下的1脚（BCM下的18脚） 支持PWM输出
只有wiringPi编号下的7（BCM下的4号）支持GPIO_CLOCK输出
void digitalWrite (int pin, int value)
- pin：控制的引脚 value：引脚输出的电平值。 可取的值：HIGH，LOW分别代表高低电平
- 让对一个已近配置为输出模式的 引脚 输出指定的电平信号
int digitalRead (int pin)
- pin：读取的引脚
返回：引脚上的电平，可以是LOW HIGH 之一 - 读取一个引脚的电平值 LOW HIGH ，返回
void analogWrite(int pin, int value)
- pin:引脚
value：输出的模拟量 - 模拟量输出
树莓派的引脚本身是不支持AD转换的，也就是不能使用模拟量的API，
需要增加另外的模块
int analogRead (int pin)
- pin：引脚
返回：引脚上读取的模拟量 - 模拟量输入
树莓派的引脚本身是不支持AD转换的，也就是不能使用模拟量的API，
需要增加另外的模块
void pwmWrite (int pin, int value)
- pin：引脚
value：写入到PWM寄存器的值，范围在0~1024之间。 - 输出一个值到PWM寄存器，控制PWM输出。 pin只能是wiringPi 引脚编号下的1脚（BCM下的18脚）
void pullUpDnControl (int pin, int pud)
- pin：引脚
pud：拉电阻模式
可取的值：PUD_OFF 不启用任何拉电阻。关闭拉电阻。
PUD_DOWN 启用下拉电阻，引脚电平拉到GND
PUD_UP 启用上拉电阻，引脚电平拉到3.3v - 对一个设置IO模式为 INPUT 的输入引脚设置拉电阻模式。
与Arduino不同的是，树莓派支持的拉电阻模式更丰富。
树莓派内部的拉电阻达50K欧姆
树莓派IO口
输入：gpio readall
控制继电器（简易）
#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
int main()
{
int cmd;//输入指令
if(wiringPiSetup()==-1)//设备初始化
{
printf("硬件接口初始化失败\n");
return -1;
}
pinMode(7,OUTPUT);//设置第七个引脚为输出引脚
digitalWrite(7,HIGH);//设置第七个引脚为断开状态
while(1)
{
printf("请输入0/1：0——断开开关，1——导通开关\n");
scanf("%d",&cmd);
getchar();//吸收回车符
if(cmd==1)
{
digitalWrite(7,LOW); //低电平导通开通
}
else if(cmd==0)
{
digitalWrite(7,HIGH); //高电平导通断开
}
cmd=10;
}
}
控制继电器组
#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#define SWI1 26
#define SWI2 27
#define SWI3 28
#define SWI4 29
int main()
{
char cmd[12]={
'\0'};
if(wiringPiSetup()==-1)//设备初始化
{
printf("硬件接口初始化失败\n");
return -1;
}
/*设置SWI1——SWI4为输出引脚*/
pinMode(SWI1,OUTPUT);
pinMode(SWI2,OUTPUT);
pinMode(SWI3,OUTPUT);
pinMode(SWI4,OUTPUT);
//设置SWI1——SWI4引脚上电之前为断开状态
digitalWrite(SWI1,HIGH);
digitalWrite(SWI2,HIGH);
digitalWrite(SWI3,HIGH);
digitalWrite(SWI4,HIGH);
while(1)
{
printf("请输入1/2/3/4/all on/off：off——断开开关，on——导通开关\n");
memset(cmd,'\0',sizeof(cmd));
//scanf("%s",&cmd);
gets(cmd);
if(strcmp(cmd,"1 on")==0)
{
digitalWrite(SWI1,LOW);
//低电平导通开通
}
else if(strcmp(cmd,"1 off")==0)
{
digitalWrite(SWI1,HIGH);
//高电平导通断开
}
if(strcmp(cmd,"2 on")==0)
{
digitalWrite(SWI2,LOW);
//低电平导通开通
}
else if(strcmp(cmd,"2 off")==0)
{
digitalWrite(SWI2,HIGH);
//高电平导通断开
}
if(strcmp(cmd,"3 on")==0)
{
digitalWrite(SWI3,LOW);
//低电平导通开通
}
else if(strcmp(cmd,"3 off")==0)
{
digitalWrite(SWI3,HIGH);
//高电平导通断开
}
if(strcmp(cmd,"4 on")==0)
{
digitalWrite(SWI4,LOW);
//低电平导通开通
}
else if(strcmp(cmd,"4 off")==0)
{
digitalWrite(SWI4,HIGH);
//高电平导通断开
}
if(strcmp(cmd,"all on")==0)
{
//低电平导通开通
digitalWrite(SWI1,LOW);
digitalWrite(SWI2,LOW);
digitalWrite(SWI3,LOW);
digitalWrite(SWI4,LOW);
}
else if(strcmp(cmd,"all off")==0)
{
//高电平导通断开
digitalWrite(SWI1,HIGH);
digitalWrite(SWI2,HIGH);
digitalWrite(SWI3,HIGH);
digitalWrite(SWI4,HIGH);
}
else
{
printf("请输入正确指令\n");
}
}
}