这里写目录标题
一、前言
服务模型如下：
只不过本节所要发送的数据是一个我们自定义的类型，即下图的Person类型。而不是前面章节的Spawn或Trigger类型了。既然我们想发送自定义的类型，那么就需要我们进行一番操作了，本篇笔记就讲这个。
这个Person包含姓名、年龄等信息。
二、自定义服务数据
2.1 思路如下：
2.2具体实施
第一步：定义srv文件
在catkin_ws/src/learning_service下建立srv文件夹，并建立Person.srv文件。
Person.srv文件内容如下：
注：“- - -”以上的为request的信息，以下为response的信息。
string name
uint8 age
uint8 sex
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
---
string result
第二步：在package.xml中添加功能包依赖：
第一个语句是编译依赖，第二个语句是运行依赖。
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
操作结果如下：
第三步：在CMakeLists.txt添加编译选项
首先在find_package()中加入message_generation功能包：
然后加入以下代码，其中第一个语句是说编译Person.srv，第二个语句Person.msg是说依赖于std_msgs
add_service_files(FILES Person.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
操作结果如下：
然后，在catkin_package()中加入message_runtime。操作结果如下：
第四步：编译
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
经过编译，我们会发现在以下路径中生成如下所示文件。
三、创建发布者代码
我们只需要把古月的person_client.cpp和person_server.cpp复制到如下路径即可。
3.1cpp版本
person_client.cpp代码如下：
/**
* 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
*/
#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "person_client");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
// 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
ros::service::waitForService("/show_person");
ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");
// 初始化learning_service::Person的请求数据
learning_service::Person srv;
srv.request.name = "Tom";
srv.request.age = 20;
srv.request.sex = learning_service::Person::Request::male;
// 请求服务调用
ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]",
srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);
person_client.call(srv);
// 显示服务调用结果
ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());
return 0;
};
person_server.cpp代码如下：
/**
* 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
*/
#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"
// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request &req,
learning_service::Person::Response &res)
{
// 显示请求数据
ROS_INFO("Person: name:%s age:%d sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);
// 设置反馈数据
res.result = "OK";
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "person_server");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);
// 循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
ros::spin();
return 0;
}
3.2python版本
person_client.py文件：
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
import sys
import rospy
from learning_service.srv import Person, PersonRequest
def person_client():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('person_client')
# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
rospy.wait_for_service('/show_person')
try:
person_client = rospy.ServiceProxy('/show_person', Person)
# 请求服务调用，输入请求数据
response = person_client("Tom", 20, PersonRequest.male)
return response.result
except rospy.ServiceException, e:
print "Service call failed: %s"%e
if __name__ == "__main__":
#服务调用并显示调用结果
print "Show person result : %s" %(person_client())
person_server.py文件：
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
import rospy
from learning_service.srv import Person, PersonResponse
def personCallback(req):
# 显示请求数据
rospy.loginfo("Person: name:%s age:%d sex:%d", req.name, req.age, req.sex)
# 反馈数据
return PersonResponse("OK")
def person_server():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('person_server')
# 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
s = rospy.Service('/show_person', Person, personCallback)
# 循环等待回调函数
print "Ready to show person informtion."
rospy.spin()
if __name__ == "__main__":
person_server()
四、配置CMakeLists.txt中的编译规则
在CMakeLists.txt加入如下代码：
add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${
catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${
PROJECT_NAME}_gencpp)
add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${
catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${
PROJECT_NAME}_gencpp)
结果如下：
五、编译并运行发布者和订阅者
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun learning_service person_server
$ rosrun learning_service person_client
效果如下：
