验证当已知旋转矩阵时计算角度差的公式的正确性

项目场景：

验证公式的正确性
在已知两张图片的旋转矩阵（3*3），求他们之间的角度差时，得知公式
为了验证该公式的正确性，构造两个不同角度的旋转矩阵，代入计算验证该公式是否可以得到正确答案。

问题描述：

提示：在老师的帮助下，查询了scipy的官方文档，了解这个库中Rotation的用法

from scipy.spatial.transform import Rotation
import math
import numpy as np

r1 = Rotation.from_euler('z',[30],degrees=True).as_matrix().squeeze(0)
r2 = Rotation.from_euler('z',[10],degrees=True).as_matrix().squeeze(0)
test = abs(round((np.trace(np.dot(r1.T, r2)) - 1) / 2, 4))
print(test)
print(math.cos(math.pi/9))

#test 2
r11 = Rotation.from_euler('z',[180],degrees=True).as_matrix().squeeze(0)
r22 = Rotation.from_euler('z',[120],degrees=True).as_matrix().squeeze(0)
test2 = abs(round((np.trace(np.dot(r11.T, r22)) - 1) / 2, 4))
print(test2)
print(math.cos(math.pi/3))

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结论：

该公式可以用于计算角度差。