安装 pcl-viewer
- pcl-viewer是常用得pcl可视化工具。可以直接按照以下代码安装：
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sudo apt-get install pcl-tools # 默认安装路径 usr/bin # 该路径下有很多有用的可执行程序：pcl_png2pcd pcl_ply2obj pcl_pcd2png pcl_pcd2ply等等 - 若无法定位软件包，可以改变一下软件源。本人用阿里源的时候出现无法定位软件包的问题，更换清华源后解决。
1. 打开点云
pcl_viewer 1.pcd
设置点的大小(点体积)
pcl_viewer 1.pcd -ps 2
快捷键：
r键: 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示，不妨按下键盘的r键一试。j键：截图功能。g键：显示/隐藏 坐标轴。- 放大缩小： 除了滚动滑轮外，还可以有 Alt +/- (每次更小单位的变大变小)
2. 保存当前视角
在打开点云后, 按快捷键 ctrl+s, 自动生成 类似 ".da840c78a63cedf6cdf2dd9a9a9a6b5f28aedf7d.cam"命令的相机视角文件, 可以改个名字,如 "direction_car.cam"
3. 使用指定视角, 打开pcd点云文件
参考: https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/walkthrough.html#binaries
pcl_viewer 1.pcd -cam xxx.cam
4. 一次打开两个视图,同时放大缩小进行对比
pcl_viewer -multiview 1 my1.pcd my2.pcd
5. pcd文件转 ply文件
pcd2ply input.pcd output.ply
6. 一句话将对齐的点云png和RGB图像合成点云pcd
输入 rgb1.png depth1.png
输出 points1.pcd
pcl_png2pcd --intensity_type UINT_8 rgb1.png depth1.png points1.pcd
