机器视觉(三)——OpenCV库
总述
OpenCV库(Open Source Computer Vision Library)是一个基于BSD许可发行的跨平台开源计算机视觉库,可以运行在Linux、Windows和mac OS等操作系统上。OpenCV由一系列C函数和少量C++类构成,同时提供C++、python、Ruby、MATLAB等语言的接口,实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法,而且对非商业应用和商业应用都是免费的。同时OpenCV可以直接访问硬件摄像头,并且还提供一个简单的GUI系统——highgui。
一、安装OpenCV
基于OpenCV库,我们可以快速开发机器视觉方面的应用,而且ROS中已经集成了OpenCV库和相关的接口功能包,使用以下命令即可安装:
sudo apt-get install ros-kinetic-vision-opencv libopencv-dev python-opencv
二、在ROS中使用OpenCV
ROS为开发者提供了与OpenCV的接口功能包——cv_bridge。开发者可以通过该功能包将ROS中的图像数据转换成OpenCV格式的图像,并且调用OpenCV库进行各种图像处理;或者将OpenCV处理过后的数据转换成ROS图像,通过话题进行发布,实现各节点之间的图像传输。