rosbag commandline常用命令之filter

可以实现对已有rosbag文件中的某些topic去除或者保留

rosbag filter input.bag output.bag 'topic != "/tf" or topic == "/tf" and m.transforms[0].header.frame_id != "/base_link" and m.transforms[0].child_frame_id != "/virtual_cam"'

来源：https://answers.ros.org/question/56935/how-to-remove-a-tf-from-a-ros-bag/

比如可以去除含有odom的tf主题：

rosbag filter in.bag out.bag ' topic!="/tf" or topic == "/tf" and m.transforms[0].header.frame_id != "odom" '

另外一个常用工具topic_tools  throttle 对频率进行限制， 同时也能节省空间。

<node name="basescan_throttle" pkg="topic_tools" type="throttle" args=" messages /base_scan 10 /laser_scan_10Hz" required = "true"/>