unitree_ros :https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros
其实安装官方的README.md文档来基本是可以安装成功的，但是这两天和组员安装了一下unitree_ros 还是遇到了许多问题，接下来就来说明一下安装流程和遇到的问题。
安装流程
安装相应的依赖
1.ROS 大家既然要安装unitree_ros肯定是已经安装好了ROS 如果没装的朋友可以去
看看这个教程https://editor.csdn.net/md/?articleId=118094421
2.unitree_legged_sdk和aliengo_sdk可以从两个中选择一个，因为我们的机器人是A1，所以安装
unitree_legged_sdk
3.Gazebo8 可以暂时不安装
安装 unitree_legged_sdk
网址：https://github.com/unitreerobotics/unitree_legged_sdk
LCM：https://github.com/lcm-proj/lcm/releases
Lightweight Communications and Marshalling
其中这个unitree_legged_sdk和LCM我都是安装在主目录下，因为安装在其他目录下可能遇到问题
然后就是去修改 bashrc 里面的内容 值得注意的是我们可以先把gazebo那个source 给注释掉（如果没装 ）,还得注释掉其中的一个（选择的是那个宇树的机器狗），我这边是注释了aliengo_sdk
同时还得注意，大家从github下载的文件名称是要和环境变量中的一致的
export UNITREE_LEGGED_SDK_PATH=~/unitree_legged_sdk
export ALIENGO_SDK_PATH=~/aliengo_sdk
剩下的就是按照官网教程安装即可
最后，只要能catkin_make编译空间，一般都成功了
我后面是运行了unitree_legged_real 即用网线连接机器狗，去运行实体机器人
遇到问题
现在来讲讲遇到的问题
1.没有那个文件或目录 "unitree_legged_sdk/unitree_legged_sdk.h"
在安装时遇到了很多类似的问题没有那个文件或目录
这种应该是unitree_legged_sdk中没有编译好，建议重新下载进行编译
2.liblcm.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory
解决方法：运行如下命令即可
sudo ldconfig -v
https://github.com/CogChameleon/ChromaTag/issues/2
3.修改cmake的版本
可以用cmake --version 查看相应的版本进行修改
其实我们还遇到了很多问题，一下想不起来了，有些解决的方法也忘记了，等想起来再更新吧！！！
未完待续