基于CubeMX-STM32F302_uCOSII例程移植
1、说明
STM32F302的内核为Cortex-M4的，所以我们以官方的F4例程为基础移植。
2、准备
2.1、软件
1、官方例程源码：Micrium_STM3240G-EVAL_OS2 （需要账号）
2、移植完成代码：https://download.csdn.net/download/qq_39567970/20366977
3、官网例程源码+移植完成代码：https://download.csdn.net/download/qq_39567970/20367158
2.2、开发工具
以下两个工具大家都应该有，不然的话可以去官方下载。
1、STM32CubeMX 6.2.0
2、Keil uVision5 V5.34.0.0
2.3、移植时间
2021年7月18日
3、创建简易的 LED 工程
3.1、新建CubeMX工程
打开软件点击红框标注的 ACCESS TO MCU SELECTOR 选项
根据自己的需要选择对应的芯片，选择之后，点击Start Project，如下所示
3.2、配置时钟源，调试接口，端口
进入新的界面，点击 System Core,进行配置
配置时钟，选择外部晶体振荡器
配置调试接口，注意：此处不配置会出现第二次无法进行下载（SWD接口被复用为其他功能，一旦出现这个问题要使用Flymcu 进行修改恢复其调试接口的功能）
配置相应的GPIO端口，我们直接在 Pinout view 上进行修改。找到你想配置的引脚鼠标左击（其实就是你板子上连接LED的，一般这么搞(●’◡’●)），配置为输出就好了。
我配置了三个端口
3.3、配置时钟
进入时钟配置页面，②我们配置外部时钟的频率，③选择系统时钟源，④设置相应时钟频率，软件自动计算。
工程配置，②配置工程及文件夹的名字，
③配置工程的保存路径，
④选择相应的集成开发环境（IDE）
⑤选择 IDE 的版本，
⑥使用的HAL库的版本
代码生成配置、①选择代码生成的配置选项
②选择只复制必要的库文件（第一个选择拷贝所以的库文件）
③为外设的初始化生成单独的.c、.h文件（第二个选择后外设的初始化文件会全部在BSP 的文件中）
上述选项做完，点击 GENERATE CODE就可以生成相应的工程
生成的工程文件目录如下所示
4、移植 uCOSII
4.1、创建文件夹
在我们使用 CubeMX 创建的工程中添加 uCOSII 文件夹，在 uCOSII 文件夹内创建 Cfg、Ports、Source 三个文件夹。
我们打开下载好的 uCOSII 源码，找到对应的文件夹 Ports、Source
4.2、移植相关文件
4.2.1、移植 Cfg配置文件
打开uCOSII 例程源码中的 Examples 文件夹，将 ST/STM3240G-EVAL/OS2 文件夹中os_cfg.h拷贝到我们创建的工程目录下新建的 Cfg 文件夹中
4.2.2、移植 Ports 底层连接文件
打开Micrium\Software\uCOS-II\Ports\ARM-Cortex-M4\Generic\RealView 文件夹
将其中的文件全部拷贝到我们新建的 Ports 文件夹中
4.2.3、移植 Source OS源码文件
打开uCOSII 例程源码中的 Micrium\Software\uCOS-II\Source 文件夹，将其中的文件全部拷贝到我们创建的工程目录下新建的 Source 文件夹中
4.3、在 Keil MDK5 中配置相关文件
4.3.1、打开工程
打开创建的 Keil 工程
4.3.2、工程配置
①打开项目管理
②添加新的工程文件夹
③文件夹命名
④添加文件到新建的文件夹中
4.3.3、添加头文件
4.4、编译调试代码
4.4.1、编译出现未找到源文件错误
如下所示，我们注释掉②处，再次编译
4.4.2、编译出现如下错误未定义
如下所示的错误，原因是 CPU_STK 未定义，我们在 os_cpu.h 中添加定义
4.4.3、编译出现如下错误
将 os_cfg.h 中的 OS_APP_HOOKS_EN 定义为 0；
将 os_cfg.h 中的 OS_TICKS_PER_SEC 定义为 1000；
将 os_cpu_c.c文件中的函数 OS_CPU_SysTickHandler，OS_CPU_SysTickInit 屏蔽掉
编译后如下所示
4.4.3、修改异常中断名称PendSV_Handler
我们需要修改异常中断处理部分，①将STM32的启动文件中的异常中断命名PendSV_Handler进行复制，将其替换掉 uCOSII 汇编文件中的 OS_CPU_PendSVHandler （共三处）
替换位置1
替换位置2
替换位置3
替换完成之后要把之前的生成工程中的 PendSV_Handler（void）注释掉。
注意：在从CubeMX添加其他外设更新工程时此处的注释会被消除掉！！！
4.4.4、添加滴答定时器的配置
在stm32f3xx_it.c 文件夹中添加 #include "ucos_ii.h" 头文件，在滴答定时器中断中添加
OSIntEnter();、OSTimeTick();、OSIntExit();
如图所示，头文件需添加到提示的范围内，不然CubeMX更新工程会将其删除
4.4.5、创建简易测试任务
创建三个LED闪烁的任务，编译运行成功，但是当进行浮点运算时会出现 HardFault，
我们需要在stm32 的启动文件中添加如下汇编代码，再进行浮点运算就可以了
;to enable FPU
IF {FPU} != "SoftVFP"
; Enable Floating Point Support at reset for FPU
LDR R0, =0xE000ED88 ; Load address of CPACR register
LDR R1, [R0] ; Read value at CPACR
ORR R1, R1, #(0xF <<20) ; Set bits 20-23 to enable CP10 and CP11 coprocessors
; Write back the modified CPACR value
STR R1, [R0] ; Wait for store to complete
DSB
; Disable automatic FP register content
; Disable lazy context switch
LDR R0, =0xE000EF34 ; Load address to FPCCR register
LDR R1, [R0]
AND R1, R1, #(0x3FFFFFFF) ; Clear the LSPEN and ASPEN bits
STR R1, [R0]
ISB ; Reset pipeline now the FPU is enabled
ENDIF
;to enable FPU5、注意事项
注意：通过CubeMX 添加新的外设后更新工程有两个修改的地方会被刷新掉
①：在 stm32f3xx_it.c 文件中注释掉的函数 PendSV_Handler(void)，会被取消注释更新工程后需要从新注释掉。
②：在 starup_stm32f302xc.S 文件中开启 FPU 的汇编代码会被删除掉，更新工程后需要从新添加。