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MoveIt!机械臂控制——问题汇总及解决方案
前言
本文是学习ROS机器人开发实践——MoveIt!机械臂控制部分所遇见的问题和解决方案,作为自己的笔记避免此类问题的踩坑,参考了多篇博文,就不列举了。
ROS版本:kinetic
过程中出现问题试一试:sudo apt-get update
一、创建机械臂模型
代码如下:
roslaunch marm_description view_arm.launch
问题1
解决方案
这是joint_state_publisher包缺失导致的问题,代码如下:
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher
问题2
解决方案
joint_state_publisher_gui是刚更新出来的包,需要把之前的joint_state_publisher换成joint_state_publisher_gui,代码如下:
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui
实现
二、启动MoveIt!
代码如下:
roslaunch marm_moveit_config demo.launch
问题1
解决方案
代码如下:
sudo apt install ros-kinetic-moveit-ros-planning-interface
问题2
解决方案
此类错误由于安装moveit的时候有些包没有安装完整,可以安装一遍moveit,代码如下:
sudo apt-get install ros-kinetic-moveit
实现
三、运行ArbotiX节点
代码如下:
roslaunch marm_description fake_arm.launch
问题1
解决方案
安装 arbotix_python,代码如下:
sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix
实现
四、工作空间规划
代码如下:
roslaunch marm_planning arm_planning.launch
rosrun marm_planning moveit_ik_demo.py
问题1
解决方案
代码如下:
sudo apt-get install ros-kinetic-genpy
实现
五、启动机器人仿真环境
代码如下:
roslaunch marm_gazebo arm_gazebo_control.launch
rosrun marm_planning moveit_ik_demo.py
问题1
解决方案
进到文件目录~/hh_ws/src/marm_description/urdf中,打开.xacro后缀的文件,在对应位置添 ,如下图所示。
<legacyModeNS>true</legacyModeNS>
问题2
解决方案
此问题可以忽略,参考链接: 地址.
实现
六、Moveit控制Gazebo机械臂
代码如下:
roslaunch marm_gazebo arm_bringup_moveit.launch
问题1
解决方案
详细步骤参考链接: 点这里
七、其他
问题1
将marm_planning功能包复制到自己的工作空间,编译出现以下类似问题:
解决方案
上面的cmake错误表明安装同名的包或者更改环境,一般是没安装功能包,代码如下:
sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix
问题2
将marm_gazebo功能包复制到自己的工作空间,编译出现以下类似问题:
解决方案
分析原因同问题1一样,代码如下:
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-plugins
总结
记录过程艰辛,感觉有帮助的,希望点赞支持哦!