本文记录博主学习BLDC控制软件的过程。
1 概述
本文是博主学习BLDC控制的第三次实验。在上一篇博客《BLDC控制实验：方波、霍尔、开环、调速、正转》的基础上，实现按键控制电机正反转的功能，更改的地方主要在于应用层模型中：
- 在电机状态机中加入反转等待的状态；
- 在六步换相模块中根据正反转判断导通的开关；
在之前博客中已经实现的功能，本文不再赘述。
2 底层代码生成
本文实现的正反转功能需要通过Key3按键来识别正反转请求，因此只要在CubeMX中增加Key3按键的配置并重新生成代码即可。
从原理图可以看到，Key3按键对应芯片的PC14引脚。
与之前两个按键相似，在CubeMX中将PC14配置成Input模式的GPIO，并上拉。
3 接口及配置代码
按键输入接口函数也和前两个按键接口函数类似，调用该函数可以返回按键状态（1或0）。
uint8_t Get_Key3State(void)
{
return((uint8_t)(!HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC,GPIO_PIN_14)));
}
4 应用层模型及代码生成
4.1 换向请求模块
模型从接口函数读入Key3状态后，判断出换相请求，也是通过延时两个周期判断产生了上升沿。如下图，子系统的输入是Key3State，输出是DirectionReq。
后面的模块会根据DirectionReq的数值，来决定电机正转或反转。
当DirectionReq = 0时，没有请求换向，则Switch模块输出上一个周期的方向；当DirectionReq = 1时，检测到请求换向，则Switch模块输出上一个周期相反的方向；
4.2 换向等待状态机
换向的过程可以在电机停止的时候，也可以在电机转动的时候。当电机停止的时候按下Key3，下一次按下Key1的时候就会从0加速；但是电机转动的时候，就需要先停下来再反转方向。这里博主在状态机中加入了一个换向State，来让电机先停一会再反方向转起来。
如上图中，当输入的DirectionReq == 1时，会从Run状态跳转到ChangeDirection状态，并在进入的时候触发StopMotorEvent，这个事件会在后面的触发子系统中关闭三个上桥的MOS管。在状态机内，通过WaitCount计数10个周期后，再跳转到Start状态重新启动电机，然后结合4.1的换向请求模块，电机就会反转。
4.3 六步换相模块
前两篇博客中只考虑电机正转的情况，所以六步换相的查表过程只考虑了正转查表。本文需要通过4.1中的Direction信号来判断查正转的表还是反转的表。
如上图，利用Switch模块判断正转或反转，将会输出不同的查表结果。
4.4 代码生成及调用
将上面的模型生成代码后，代码文件数量都不变，直接拷贝到KEIL工程的路径下，并且也不用再修改原来的函数就可以编译了。
5 总结
相比于前两个实验，实现正反转还是比较容易的。经过了三个实验，博主也发现了自己在软件架构设计上不那么专业，因为每次修改都需要花费一番功夫，并且发现原来的一些不合理之处。希望以后能有所进步和提高吧。