- 本教程来自：Nav2中文网
- Nav2交流社区：https://fishros.org.cn/forum
- ROS2/Nav2千人交流群：(QQ)139707339
- 更多精彩教程请关注微信公众号：鱼香ROS
- 欢迎添加机器人小伊微信，解锁机器人学习特殊服务
PreferForwardCritic [待校准@3302]
为机器人向前移动的轨迹打分。 [待校准@3303]
参数
参数 <dwb plugin> : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plugin_ids参数中定义。 [待校准@3029]
参数 <name> : 首选在 <dwb插件> 中定义的评论家名称。在 DWB控制器 [待校准@2679] 中定义的评论家参数。 [待校准@3304]
<dwb plugin>.<name>.penalty [待校准@3305]
| 类型 | 默认值 |
|---|---|
| double | 1.0 |
描述适用于向后运动的处罚。 [待校准@3306]
<dwb plugin>.<name>.strafe_x [待校准@3307]
| 类型 | 默认值 |
|---|---|
| double | 0.1 |
描述惩罚前的最小X速度。 [待校准@3308]
<dwb plugin>.<name>.strafe_theta [待校准@3309]
| 类型 | 默认值 |
|---|---|
| double | 0.2 |
描述施加惩罚前的最小角速度。 [待校准@3310]
<dwb plugin>.<name>.theta_scale [待校准@3311]
| 类型 | 默认值 |
|---|---|
| double | 10.0 [待校准@2233] |
描述角速度分量的权重。 [待校准@3312]
<dwb plugin>.<name>.scale [待校准@3268]
| 类型 | 默认值 |
|---|---|
| double | 1.0 |
描述评论家称重秤。 [待校准@3269]
<dwb plugin>.<name>.scale [待校准@3268]
| 类型 | 默认值 |
|---|---|
| double | 1.0 |
描述评论家称重秤。 [待校准@3269]
- 本文遵循知识共享协议，禁止未授权商用转载