【Nav2中文网】七、配置指南（十一） DWB控制器 轨迹评论家 之 PathDistCritic

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PathDistCritic [待校准@3300]

根据轨迹与全球planner提供的路径的对齐程度来评分。 [待校准@3298]

参数

参数 <name> : 在 <dwb插件> 中定义的路径评论家名称。在 DWB控制器 [待校准@2679] 中定义的评论家参数。 [待校准@3301]

<dwb plugin>.<name>.aggregation_type [待校准@3276]

类型	默认值
string	“last”

描述last、sum或产品组合方法。 [待校准@3278]

<dwb plugin>.<name>.scale [待校准@3268]

类型	默认值
double	1.0

描述评论家称重秤。 [待校准@3269]

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