自动驾驶汽车定位-感知-规划-决策-控制概述

规划-决策-控制知识

• 车辆运动学模型
• 运动学模型的线性离散化
• 车辆动力学模型
• 动力学横向控制误差模型
• 全局路径规划算法——Dijkstra算法
• 全局路径规划算法——蚁群算法
• 全局路径规划算法——动态规划算法
• 全局路径规划算法——A*算法
• PID实现轨迹跟踪
• PurePursuit实现轨迹跟踪
• Stanley实现轨迹跟踪
• 后轮位置反馈实现轨迹跟踪
• LQR控制算法
• LQR控制实现轨迹跟踪
• 模型预测控制(MPC)实现轨迹跟踪
• 学习卡尔曼滤波（一）——线性卡尔曼滤波
• 学习卡尔曼滤波（二）——扩展卡尔曼滤波
• 学习卡尔曼滤波（三）——无迹卡尔曼滤波