PCL提供了两种pcd点云读写方式，其中PCD（Point Cloud Date，点云数据）对应的文件格式为 (*.pcd），是 PCL官方指定格式，具有 ASCII 和 Binary 两种数据存储类型。

其中 ASCII 格式的点云可以直接用记事本查看；Binary 格式的点云无法用记事本查看，但速度更快。

• 方式一：loadPCDFile；savePCDFile
• 方式二：PCDReader；PCDWriter

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1 读取pcd点云

1.1 loadPC