一、算法原理

1、LMedS 算法

LMedS 算法和RANSAC 算法一样，都可以从一组包含异常点的观测数据集中，通过迭代的方式估计数学模型的参数。该算法最早由Rousseeuw 于1984 年提出，它是通过求解式(1)这个非线性极小化问题来估计模型的参数。