油缸的移动速度计算和通过编码器位置脉冲计算速度本质原理相同，根据编码器位置数据计算速度可以参看专栏的系列文章，链接地址如下：

西门子SMART PLC高速脉冲计数采集编码器速度(RC滤波)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_编码器采集速度这篇文章主要讲解西门子 SMART PLC高速计数采集编码器脉冲信号计算速度，根据编码器脉冲数计算速度的原理和注意事项在其它文章里已经有非常详细的讲解，这里不再赘述。大家可以参看其它博文：PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_如何通过编码器计算当前速度https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/125022313高速计数采用模式0 AB相正交计数模式。高速计数子程序需要SM0.1或者沿指令https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/125355826

位置函数求导就是速度，鉴于位置和速度的相互关系。很多时候对位置的控制需要用到速度量，这篇博文我们讲解下油缸速度的计算问题。项目采样的是FX2N-2AD模块（由于2AD的采集数字量最高到2