简介
演示视频
开源esp32视频小车支持自动发现
这是最后一个可以轻松使用arduino ide编译的版本源码以打标签可在此下载压缩包https://gitcode.net/qq_26700087/esp32camcar/-/releases/0.0.3
当前的可以通过服务端远程操作的版本
esp32cam 4g远程小车
源码路径https://gitcode.net/qq_26700087/esp32camcar 对应标签0.0.3.1
所需原料
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esp32Cam开发板带摄像头
默认是ov2640，本文代码只支持ov2640。若更换了摄像头请修改src目录的下cam.cpp的摄像头初始化配置。
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电机驱动板:
这里的代码测试过
迷你超L298N和L9110S两路电机驱动板，其它的两路电机驱动板也可尝试。由于esp32Cam的io被摄像头和sd卡槽大量占用，剩余的io有较多
strapping 引脚，我们使用到strapping引脚去连接驱动板，而L9110S一旦上电，接收PWM输入的针脚会有反灌电压到MCU，而ESP系列芯片上电时会检测strapping管脚的电平状态来决定芯片的工作模式，所以反灌电压到strapping引脚产生不正确的电平状态导致无法启动。若只有L9110S可以实际使用中先将ESP32cam上电再将L9110S上电。
更推荐前者迷你超L298N。（参考下图，大约售价在1.3 ~2元，不要买成更贵的还装了散热片那种，那种没有测试过当前代码）。
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供电：两节 18650电池
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18650电池座两节版本
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本文使用的小车底盘，含4个TT电机和轮子。但代码是两路的驱动的，鄙人使用两路驱动板驱动四个马达，动力层面是四驱的。
此处可按自己喜好选用两路或者四路。
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杜邦线若干。
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USB-TTL烧录器，或者ESP32-CAM专用的TTL烧录底座。
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天线可选
在esp32s模组上有个天线接口，可以外接天线增加wifi效果，但注意天线接口附近有个0欧电阻，需要将其掉头连接外接天线或者去掉它用一坨锡代替连接外接天线。
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散热片可选
大量传图芯片本身会较严重发热，而这个降压的电路比较简单，这里输入7.4v也会造成严重发热。
关于供电
L9110S的输入在 2.5 V~ 12 V
ESP32-CAM 的5V引脚不止可以输入5V。
可以看到ESPCAM上的AMS1117-3.3 模块的输入端是直连5V引脚的。
AMS1117-3.3的输入范围 4.75~15V，官方建议ESP32CAM的5V引脚 至少5V 2A否则图片会有水纹。
因而为了简便供电，我们可以与 L298N或L9110S 的输入取一个并集。5 ~ 10V。虽然并联会分流，但这里使用两节18650输出7.4V，实测没有影响，因为不需要输入特别精准的电压。
当然此处还要考虑马达可以承受的电压。普通的TT电机说的是6V上限。不过我实测在两节18650电池输入，在L9110S的输出端接了四个TT马达并无异常。
接线
两种接线大同小异
- 迷你超L298N
- L9110S两路
有些L9110S标记的控制引脚可能与图中不一致，大体上按照两个IO控制一个电机接口的方式即可
注意：在esp32Cam启动之前将L9110S的VCC和GND与电源断开，否则会导致ESP32Cam无法启动。
代码
开发环境
不再累述，参考本人上一篇esp32cam 服务端远程视频方案中关于ardunio ide 准备esp32cam环境 以及 platformio 准备esp32cam 环境相关内容。
新建项目时请选择对应的开发板AI Thinker ESP32-CAM。platformio注意framework选择ardunio。
该教程将不再更新，请具体参考设备代码和安卓代码的readme ,因为每当新特性更新，教程就会过时。
以下内容已过时
代码路径
云逸之 / Esp32CamCar · GitCode :https://gitcode.net/qq_26700087/esp32camcar
点个star ⭐️，烧录不报错。
使用platformio的同学，注意源码中platformio.ini的已指定端口请按自己实际情况修改。
使用ardunio ide的同学，为了保险起见，可以将src目录下内容拷贝到一个新的目录，把main.cpp改名，main.ino或者其他以ino结尾的名字。
修改main.cpp 其中的wifi的ssid和密码以及上位机的ip.
但如果你使用手机热点，可能热点所在ip与以下的host值一致，而热点的ssid和密码可以设置，你也可以不用修改ssid和密码，重设手机热点wifi也行。查看热点所在的ip参考后文–安卓上位机项目中的readme.
const char* ssid = "test0";
const char* passwd = "12345687";
安卓上位机
该项目的发行版中有apk文件的压缩包可以下载云逸之 / Light Handler · GitCode
需要查看当前手机的ip可以，也可以借助该app。
本人使用手机开启2.4G（开热点时注意必须2.4G）的wifi热点，再使用esp32Cam连接该上位机，进行控制。这样可以方便在户外操作。
但软件对组网方式无限制，你依然可以使用无线路由器，然后esp32Cam和以及手机加入连接该路由器，然后进行控制。