FreeRTOS内核笔记（一）：基本知识和命名规则
FreeRTOS内核笔记
查看库存笔记发现 之前学习FreeRTOS 内核的笔记，趁着休假整理下发出来：
简单来说，FreeRTOS是一种多任务实时操作系统
命名规则：
x : portBASE_TYPE类型变量,数据结构，任务句柄，队列句柄等定义的变量名.
p : 指针变量的前缀.
prv（private）：私有函数的前缀（加上了 static）
e: 枚举变量会加上前缀 e。
v: 即 void 类型 ，函数名称前加上字母 v，则代表函数返回void。函数前加x则代表函数返回x类型。
在函数名/宏定义中加入了函数所在的文件名：如
- vTaskPrioritySet()函数的返回值为 void 型，在 task.c这个文件中定义。
- xQueueReceive()函数的返回值为 portBASE_TYPE 型，在 queue.c 这个文件中定义。
- vSemaphoreCreateBinary()函数的返回值为 void 型，在 semphr.h 这个文件中定义。
- pxPortInitialiseStack（），这个函数前缀是px，表示函数的返回值是结构体类型的指针，并且这个函数是port文件，作用是初始化栈
详细内容可参见FreeRTOS内核说明文档（中文）：https://download.csdn.net/download/howiexue/9978417
常用宏定义
Thread运行状态：
- Task1正在运行
- 内核挂起Task1（suspended）
- 恢复任务Task2
- Task2正在执行
- 内核挂起Task2
- 恢复Task3
- Task3视图访问同样的处理器外设，发现它被锁定，Task3不能继续，所以自己挂起自己。
- 内核回复Task1
RTOS Tick
RTOS使用tick count变量来度量时间。Tick值通过定时器中断来累加，每次tick增加后，Kernel都会检查看现在是否唤醒、阻塞一个任务。
睡眠时，一个task将指定多长时间后它会醒来。
阻塞时，一个任务将指定一个希望等待多久的时间。
Context切换：
每个Task有不同的Stack空间，用来保存上下文和数据处理。
Tick 的ISR修改Stack Pointer 指向了TaskB的stack，TaskB的栈顶指针被取得：TaskB任务恢复
实时调度器Scheduler
Scheduler是RTOS的核心，FreeRTOS自己有idle Task，就是在没有其他Task执行的时候，会一直执行idle Task
- 在t1时刻，键盘按下（事件）出现，则vKeyHandlerTask任务现在可以执行，因为它比idle Task有更高的优先级，所以CPU事件给它
- 在t2时刻，vKeyHandlerTask已经完成了对按键的处理，它不能继续执行（直到另一个按键按下），所以它必须挂起自己，idle task恢复执行
- 在t3时刻，定时器时间到，执行vControlTask，并且作为最高优先级被立即Scheduled
- 在t3和t4之间，当vControlTask还在执行的时候，一个键按下，vKeyHandlerTask不能被执行，因为优先级比Control低，
- 在t4时刻，vControlTask完成处理，将自己挂起，而这时vKey Task现在是最高优先级的Task，这时才被cpu scheduled运行