记录robosense RS-LIDAR-16使用过程5

本篇记录RS-LIDAR-16录制bag包，并解析bag包为pcd。

官网操作基本过了一遍，接下来记录标定。相机、雷达设备在出厂前通常都完成了内参标定工作，若要联合使用多雷达或雷达-相机时，就需要进行外参标定。接下来学习并记录标定。

首先找到了内部的一个多雷达标定方法，基于QT开发的标定工具，需要输入pcd文件。但是robosense官方的RSView无法保存pcd文件(其他格式的可以保存eg：pcap，csv，las)

但是可以将PCAP文件转换成pcd文件，看网上教程将PCAP先转换为bag包然后在转换为pcd文件。之前的教程有写过直接录制bag包的方法，所以可以直接用bag转pcd

方式一：

启动roscore，然后运行bag_to_pcd

rosrun pcl_ros bag_to_pcd bag.bag

报错：

Command 'rosrun' not found, but can be installed with:

sudo apt install rosbash

按照提示进行安装

查看bag包的topic列表：

rosbag info **.bag

运行bag_to_pcd:

rosrun pcl_ros bag_to_pcd bag.bag /rslidar_packets pcd

bug:

Provided topic '/rslidar_packets' is in the bag file, but is not of type sensor_msgs/PointCloud2 (type: rslidar_msg/RslidarPacket)

Could not find a sensor_msgs/PointCloud2 type on topic '/rslidar_packets' in bag file /home/pilot/robosense_ws/pcd/bag.bag

Topics found in the bag file:

/rslidar_packets (rslidar_msg/RslidarPacket)

测试失败！！！

参考这篇教程，发现一个问题，本人录制bag包的时候没有加/rslidar_points命令

rosbag record -O mybag.bag /rslidar_points

重新录制bag包，测试成功！

rosrun pcl_ros bag_to_pcd bag3.bag（bag包名称） /rslidar_points（bag包的topic） pcd （保存路径）

rosrun pcl_ros bag_to_pcd bag3.bag /rslidar_points pcd

方式二：利用pointcloud_to_pcd

一个终端通过ros发送messages

rosbag play **.bag

另一个终端接收

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input=/rslidar_packets

[ INFO] [1676514476.445249928]: Saving as ASCII PCD

[ INFO] [1676514476.447436508]: Listening for incoming data on topic /input

还是失败！！

使用新的bag测试成功！！

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/rslidar_points

本篇结束～感谢我的雷达技术支持带来的帮助！

下篇计划尝试使用相机，然后雷达相机联合使用，进而标定相机和雷达