记录robosense RS-LIDAR-16使用过程3

一、wireshark抓包保存pcap文件并解析

1. ubuntu18安装wireshark，参考下面csdn教程，官网教程我看的一脸蒙（可能英语太差）

https://blog.csdn.net/weixin_46048542/article/details/121730448?spm=1001.2101.3001.6650.2&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-2-121730448-blog-78658533.pc_relevant_multi_platform_whitelistv3&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-2-121730448-blog-78658533.pc_relevant_multi_platform_whitelistv3&utm_relevant_index=3

安装完成后要用sudo wireshark方式打开，本人第一次从应用程序打开后，捕获位置点击后提示权限不够且找不到雷达的选项。

根据ip选择对应的过滤器，点击暂停，然后保存，保存为pcap格式。

可参考下面教程熟悉一下该软件

https://www.bilibili.com/read/cv15076127?spm_id_from=333.999.0.0

2.然后按照官网配置config，运行程序。

https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/main/doc/howto/08_how_to_decode_pcap_file_CN.md

rviz循环播放pcap文件，在隐藏参数中可以设置pcap_repeat

• pcap_repeat -- 默认值为true， 用户可将其设置为false来禁用pcap循环播放功能。