1.下载Pangolin的源码
建议下载0.5版本的，可以从以下链接直接下载：
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/releases/tag/v0.5
注意，下载的是tar.gz结尾的文件，可以稍微介绍一下tar.gz和zip文件的区别。
他们的不同点在于：
1 .tar.gz文件一般用于Linux系统上，而.zip文件一般流行于Windows系统上；
2 .tar.gz格式的文件比.zip文件要小很多；
虽然这两种格式的文件有许多不同，但他们都是压缩文件，且文件里包含的内容相同，在windows系统中WinRar等工具同样可以解压缩tar.gz格式的。
2.安装必要的依赖
用于OpenGL的C++扩展库、Cmake编译工具，其中CMake的下载也可以查看我的另一篇文章
SLAM学习笔记（1）——CMake下载_sticker_阮的博客-CSDN博客
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt install cmake
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev基本上上述几个依赖就可以运行了，但如果有其他需求，我会提供以下依赖（需要者自取）：
（1）python2、用于python和C++互相调用所需的库pybind11、图形库Pillow等其他python模块、Linux 新型显示服务架构Wayland
sudo apt install libpython2.7-dev
git submodule init && git submodule update
sudo python -mpip install numpy pyopengl Pillow pybind11
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
（2） 用于视频输入：用于视频解码和图像缩放 FFMPEG 、用于火线(高速串行)输入 DC1394、用于读静态图像序列的 libjpeg, libpng, libtiff, libopenexr
sudo apt install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev
sudo apt install libdc1394-22-dev libraw1394-dev
sudo apt install libjpeg-dev libpng12-dev libtiff5-dev libopenexr-dev
参考链接：视觉slam十四讲（第二版）学习——3.7安装Pangolin（P66）_骑羊儿放狼的博客-CSDN博客_pangolin安装
3.进行编译和安装
cd Pangolin-0.5
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install出现的问题（make[2]: *** [src/CMakeFiles/pangolin.dir/build.make:818：src/CMakeFiles/pangolin.dir/video/drivers/ffmpeg.cpp.o] 错误 1）：
解决方法：进入Pangolin-0.5文件夹——>找到src文件夹——>修改里面的CMakelists.txt文件，修改内容为：
注释掉以下内容：
#find_package(FFMPEG QUIET)
#if(BUILD_PANGOLIN_VIDEO AND FFMPEG_FOUND)
# set(HAVE_FFMPEG 1)
# list(APPEND INTERNAL_INC ${FFMPEG_INCLUDE_DIRS} )
# list(APPEND LINK_LIBS ${FFMPEG_LIBRARIES} )
# list(APPEND HEADERS ${INCDIR}/video/drivers/ffmpeg.h)
# list(APPEND SOURCES video/drivers/ffmpeg.cpp)
# message(STATUS "ffmpeg Found and Enabled")
#endif()
#find_package(OpenNI QUIET)
#if(BUILD_PANGOLIN_VIDEO AND OPENNI_FOUND)
# set(HAVE_OPENNI 1)
# if(_LINUX_)
# add_definitions(-Dlinux=1)
# endif()
# list(APPEND INTERNAL_INC ${OPENNI_INCLUDE_DIRS} )
# list(APPEND LINK_LIBS ${OPENNI_LIBRARIES} )
# list(APPEND HEADERS ${INCDIR}/video/drivers/openni.h )
#list(APPEND SOURCES video/drivers/openni.cpp)
# message(STATUS "OpenNI Found and Enabled")
#endif()#find_package(OpenNI2 QUIET)
#if(BUILD_PANGOLIN_VIDEO AND OPENNI2_FOUND)
# set(HAVE_OPENNI2 1)
# if(_LINUX_)
# add_definitions(-Dlinux=1)
# endif()
# list(APPEND INTERNAL_INC ${OPENNI2_INCLUDE_DIRS} )
# list(APPEND LINK_LIBS ${OPENNI2_LIBRARIES} )
# list(APPEND HEADERS ${INCDIR}/video/drivers/openni2.h )
# list(APPEND SOURCES video/drivers/openni2.cpp)
# message(STATUS "OpenNI2 Found and Enabled")
#endif()
4.测试
编译完，可以运行以下命令测试，如果显示出一个彩色立方体，并且可以通过鼠标左、右键和滚轮按住拖拽，就表示 Pangolin 安装成功了。
cd ~/Pangolin/build/examples/HelloPangolin
./HelloPangolin效果图如下：
如果出现以下问题：
可采用在终端中输入：
sudo ldconfig参考链接：ubuntu18.04下 安装SLAM-Pangolin（亲测有效）_清虞的博客-CSDN博客_ubuntu18.04安装slam