ros1和ros2中，xacro和urdf文件的格式和用法是一样的。
check_urdf 命令
#用法：检查urdf文件格式正确与否？
check_urdf <urdf文件名称>
#备注说明1：check_urdf 只能检查不包含xacro语法的urdf，否则会报错。
#备注说明2：check_urdf 只能检查该urdf是否正确。若不正确，不能检查具体是哪里报错。\
#下面的命令可以做到。
xacro 命令
#功能：将含有xacro的文件，生成为urdf文件
xacro <xacro文件名称> -o <新文件名称>
#备注说明：如xacro文件有语法错误，可以检查出具体哪里报错。
总结：检查urdf文件的步骤
1、首先，使用xacro命令生成，urdf文件
2、最后，使用check_urdf命令，检查urdf文件是否格式正确
总结：再也不用一行一行的去看哪里报错了。
FYI：以上方法测试过的版本是ros-noetic 和 ros2-foxy。若后续ros官方有变化，请注意本博客的时效性。
附上官方链接