机械人开发三--ROS工作空间与功能包
一、ROS工作空间
1.1 概念
工作空间（workspace）：存放工程文件的文件夹。
具体组成为：
1.2 创建工作空间
① 创建文件夹
mkdir -p ~/catkin_ws/src
② 进入文件夹
cd ~/catkin_ws/src
③ 初始化工作空间
catkin_init_workspace
1.3 编译工作空间
④ 返回上一级
cd ..
⑤ 编译工作空间
catkin_make
1.4 设置环境变量
⑥ 设置环境变量
source devel/setup.bash
⑦ 查看ROS的环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH
1.5 添加环境变量
命令行输入：
vi ~/.bashrc
最后一行添加：
source ~/ros/catkin/devel/setup.bash
根据你创建的目录路径来。
别的命令
编译单独功能包:：
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package_name"
多线程编程：
catkin_make -j -l
多线程编程用于提高编译速度，但要根据你CPU的数量决定，超过的话会出问题
j:多少核编程
l:多少线程编程
例子：
二、功能包
2.1 概念
功能包（package）：存放用户功能代码的文件夹。
具体如下：
2.2 功能包的内容
include文件夹： 包含.h文件(必要)launch文件： launch文件src文件夹： 包含.cpp文件(必要)urdf文件夹：.urdf文件config这类的文件夹：包含参数文件scripts这类的文件夹：包含可执行脚本文件（python脚本）CMakeLists.txt文件：定义编译的规则(必要)package.xml文件： 定义功能包（package）的属性(必要)
2.3 创建功能包
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
使用示例：
catkin_create_pkg new_package std_msgs rospy roscpp
三、CMakeLists.txt文件
定义编译的规则
官方介绍网站：
cmakelists
常用的cmakelists宏：
- cmake_minimum_required() ：CMake版本
- project() ：项目名称
- find_package() ：添加依赖
- catkin_package() ：编译生成信息导出
- add_executable() ：生成可执行文件
- target_link_libraries() ：可执行文件链接到库
部分文件截图：
其他的cmakelists宏：
add_message_files() 添加话题消息类型文件
add_service_files() 添加服务消息类型文件
add_action_files() 添加行为消息类型文件
generate_messages() 生成消息文件
include_directories() 添加头文件路径
add_dependencies() 添加依赖项
add_library() 生成自定义的库
install() 安装规则
四、package.xml文件
功能包的描述信息，文件使用的是标签语言
官方介绍网站：
package.xml
必要标签：
根标签
<package format="2">
。。。
</package>
<name> 包名
<license> 开源许可
<maintainer> 维护者
<description> 描述
<version> 版本号
可选标签：
<depend> 指定依赖项为编译、 导出、 运行需要的依赖
<build_depend> 编译依赖项
<build_export_depend> 导出依赖项
<exec_depend> 运行依赖（旧版本是<run_depend>）
<test_depend> 测试用例依赖项
<buildtool_depend> 编译构建工具
<doc_depend> 文档依赖项
到这里就结束啦！
