提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档
一、参数服务器通信
参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点的数据共享，类似一个公共的容器，各节点可以把数据放在该容器中，也可以看需求把用到的数据取出，共享是其最主要的特点
二、简单介绍
1.角色
- ROS Master（数据管理者）
- Talker （参数设置者）
- Listener （参数调用者）
2.过程
- Talker通过RPC向服务器发送参数，该参数包括（参数名和参数值），ROS Master将参数保存在参数列表
- Listener通过RPC向服务器发送参数查找请求，请求含有参数名
- ROS Master通过请求中的参数名进行匹配得到参数值，然后通过RPC返回给Listener
3.参数类型
- int32
- bool
- strings
- double
- iso8601 datas（时间格式）
- list
- 字典
- base64-encoder binary data（64位编码的二进制数据）
总结
这是学习ROS过程中的一点小总结，小记录，同时也借鉴了一些其它博主的文章，若有错误，欢迎指正。