作者：沉尸([email protected])
前言：
本章重点研究时间戳(timestamp)在软件中的使用，可以先复习一下：
软件中使用时间戳的地方比较多，这里将仅仅聚焦于FOC相关的代码部分。
1）
软件中的时间戳(timestamp)均以TIM8中的定时器计数值作为标准。
TIM8的定时器是从0开始计数的，而TIM1的计数初始值领先TIM8 “TIM1_INIT_COUNT”个计数值。
有些ADC的触发是被TIM1触发的，所以要注意软件中经常会对时间戳参数采取减去“TIM1_INIT_COUNT”的处理，比如：
上图取自“ControlLoop_IRQHandler()”
参数“timestamp”对应着TIM8发生update中断这个时刻的“时间戳”，函数中要传入“电流测量这个时刻”的时间戳，对于M0来说，它的电流检测ADC是由TIM1触发的，时间上要稍微早一点，于是针对M0的计算，就要减去“TIM1_INIT_COUNT”。
软件中还有好几处类似的处理，以后就不再赘述。
2）
先从“timestamp_”开始，这是一个全局变量，记录的是“TIM8_UP_TIM13_IRQHandler”中断时的时间戳
上图中“A”箭头所指，正是“TIM8_UP_TIM13_IRQHandler”中断的时间间隔，于是“timestamp_”可以描述成最近一次“TIM8_UP_TIM13_IRQHandler”中断对应的时间戳，直到又一次中断发生，“timestamp_”才会被更新。
现在开始看函数“ControlLoop_IRQHandler”
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void ControlLoop_IRQHandler(void) { COUNT_IRQ(ControlLoop_IRQn); uint32_t timestamp = timestamp_; |
刚才已经分析过了“timestamp_”， 而“TIM8_UP_TIM13_IRQHandler”下溢出中断处理结束后马上就会调用“ControlLoop_IRQHandler”。
这里将“timestamp_”赋值给了临时变量“timestamp”，然后后面好几个地方都用这个临时变量的时间戳作为实参进行传递。
| 549 550 |
motors[0].current_meas_cb(timestamp - TIM1_INIT_COUNT, current0); motors[1].current_meas_cb(timestamp, current1); |
这个是电流测量回调，电流在什么时候被测量？正是“TIM8_UP_TIM13_IRQHandler”的update事件触发电流ADC，而M0是TIM1触发的，TIM1比TIM8要提早“TIM1_INIT_COUNT”个计数值。
从“current_meas_cb”调用开始追溯，最后会调用“FieldOrientedController::on_measurement”
这里要注意变量“i_timestamp_”,在后面函数中会被用到，函数“current_meas_cb()”被执行完后，这个“i_timestamp_”就对应着相电流被采集时的时间戳了。
继续看函数“ControlLoop_IRQHandler”：
| 553 566 567 570 571 |
odrv.control_loop_cb(timestamp); ... motors[0].dc_calib_cb(timestamp + TIM_1_8_PERIOD_CLOCKS * (TIM_1_8_RCR + 1) - TIM1_INIT_COUNT, current0); motors[1].dc_calib_cb(timestamp + TIM_1_8_PERIOD_CLOCKS * (TIM_1_8_RCR + 1), current1); ... motors[0].pwm_update_cb(timestamp + 3 * TIM_1_8_PERIOD_CLOCKS * (TIM_1_8_RCR + 1) - TIM1_INIT_COUNT); motors[1].pwm_update_cb(timestamp + 3 * TIM_1_8_PERIOD_CLOCKS * (TIM_1_8_RCR + 1)); |
Ln553:
继续使用“TIM8_UP_TIM13_IRQHandler”中断时的时间戳，分析函数“control_loop_cb”，传入的“timestamp”作为了一系列update操作的“时间戳”，比如“电角度”phase等等数据的更新。
Ln566 ~ Ln567：
程序走到此处时，已经又一次遇到了“TIM8_UP_TIM13_IRQHandler”之update中断，具体分析见《ODrive0.5.5源码分析(2) 时钟和定时器》中的分析。
Ln570 ~ Ln571：
乍一看有点令人迷惑： “3* TIM_1_8_PERIOD_CLOCKS * (TIM_1_8_RCR + 1)”，为啥要用3来乘？其实看前面一些文章，我们就可以知道：FOC的计算周期正是：“3* TIM_1_8_PERIOD_CLOCKS * (TIM_1_8_RCR + 1)”
这里从“pwm_update_cb”入手，先来看调用层次：
于是引出了“FieldOrientedController::get_alpha_beta_output()”，这是第2个我们需要重点分析的函数
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ODriveIntf::MotorIntf::Error FieldOrientedController::get_alpha_beta_output( uint32_t output_timestamp, std::optional<float2D>* mod_alpha_beta, std::optional<float>* ibus) { if (!vbus_voltage_measured_.has_value() || !Ialpha_beta_measured_.has_value()) { // FOC didn't receive a current measurement yet. return Motor::ERROR_CONTROLLER_INITIALIZING; } else if (abs((int32_t)(i_timestamp_ - ctrl_timestamp_)) > MAX_CONTROL_LOOP_UPDATE_TO_CURRENT_UPDATE_DELTA) { // Data from control loop and current measurement are too far apart. return Motor::ERROR_BAD_TIMING; } ... ... auto [Vd, Vq] = *Vdq_setpoint_; float phase = *phase_; float phase_vel = *phase_vel_; ... ... // Park transform if (Ialpha_beta_measured_.has_value()) { auto [Ialpha, Ibeta] = *Ialpha_beta_measured_; float I_phase = phase + phase_vel * ((float)(int32_t)(i_timestamp_ - ctrl_timestamp_) / (float)TIM_1_8_CLOCK_HZ); ... } else { ... } // Inverse park transform float pwm_phase = phase + phase_vel * ((float)(int32_t)(output_timestamp - ctrl_timestamp_) / (float)TIM_1_8_CLOCK_HZ); float c_p = our_arm_cos_f32(pwm_phase); float s_p = our_arm_sin_f32(pwm_phase); ... ... } |
Ln73:
我们来看“ctrl_timestamp_”，只有一个地方进行了更新：
“control_loop_cb()”中进行了update，于是我们可以知道：正常情况下，在执行到Ln73的时候，i_timestamp_ 和 ctrl_timestamp_是一样大小。实际上Odrive的设计，它认为“ctrl_timestamp_”是一个即时更新的量，它对应着“phase”计算出来的时间点，只不过目前代码中简化了，让它等于了“i_timestamp_”，它应该要比“i_timestamp_”时间戳晚一点。因为：先是采集到了电流（对应“i_timestamp_”），然后各种update获取phase等值（对应“ctrl_timestamp_”），而调用到Ln73这里的时候，是因为“pwm_update_cb”的调用引起的，时间又过去了一小会了。这个分析很重要，否则后面的Park转换时的phase的计算就会迷惑。
Ln100：
“phase_”的update获取，在电流的获取时间后面，它对应着时间戳“ctrl_timestamp_”， 而电流的获取对应着时间戳“i_timestamp_”，那么我们计算的时候显然要获的在电流采集时这个“瞬间”的“电角度”，这个“电角度”显然比起“phase_”要前一些，再来看计算：
通过“i_timestamp_ - ctrl_timestamp_”正好向前推导出电流测量瞬间的“电角度”，虽然我们会发现实际运行中这两个值刚好相等，但是我们的软件具有在不相等时的处理能力！
Ln161：
当前获得的“phase_”对应着的时间戳是“ctrl_timestamp_”，那么计算“output_timestamp”这个未来时间戳处的“电角度”，计算公式就没啥疑问了。
现在开始回到前面说的问题：为啥是3倍的时间间隔问题！
我们先来画出大概的时间戳时序图：
在上图中，我们进行计算的大概位置是在“C”处，再下一次进行计算的大概位置就在“B”时间戳附近了，从“C”->“B”这一段时间都会用同样方向的“矢量力矩”进行电机驱动，这个“矢量”的方向，我们就选择了未来“B”处的矢量。现在再来看这个“3倍”，问题就很清晰明了了。当然，如果我们就用“C”处的矢量，行不行呢？肯定也是可以的，不过选择“未来的”量，比起一个即将过时的量，我觉得当然是目前软件中选择的好！！！