共同参数设置，把三个层都使能了
全局地图里，我们把三层全部都是打开的，最后得到了我们全局代价地图(后面看看有没打开静态地图)
设置一些参数
局部地图里是只有两层的，但是这个我们没有设置，甚至全局地图里的也没有看出来膨胀效果
可以把震荡时间减小
参数设置调整
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转载自blog.csdn.net/ArtoriaLili/article/details/130372958
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