基于V-REP的UR5 Pick-and-Place仿真实验（Lua 或 MATLAB）

OS: Win10 x64
V-REP： V-REP PRO EDU 3.5.0
MATLAB: R2016b

本文给出两个基于V-REP仿真平台的 Pick-and-Place 仿真实验，用UR5和RG2完成。我们假设你已经掌握V-REP和MATLAB最基本的操作方法（不需要懂编程）。关于V-REP与MATLAB的联合仿真基础请参考此文。

环境准备

1. 安装V-REP和MATLAB。
2. 下载代码包：

https://github.com/philthinker/ICECUBE-VREPToolbox/tree/ICECUBEv10-CoolSummer

示例1：Lua

这一节我们介绍一个完全用Lua语言脚本实现的方式。这里不涉及MATLAB编程。

step 1：在下载完成的代码包中找到如下V-REP 场景: scenes\UR5plusRG2_PickAndPlace.ttt。
step 2：打开，该场景中已放置了三个积木以及配置好的UR和夹持器。

step 3：UR5的逆解也已经配置好，这里无需调整，具体配置方法请参考此文。双击打开UR5所对应的脚本。
step 4：删除原有全部代码，从代码包中找到：Lua\UR5_IKDemo.lua，复制到UR5的脚本内，关闭。
step 5：双击打开RG2所对应的脚本，删除全部代码。从代码包中找到：Lua\RG2_Close_Embedded.lua，复制到RG2的脚本内。关闭。
step 6：在V-REP界面内点击开始仿真。

示例2：Lua + MATLAB （不推荐，DEPRECATED）

这一节我们介绍一种用MATLAB远程控制V-REP场景的实现方式。这里使用了对V-REP内Threaded 脚本的远程调用，效果可能不佳，因此不推荐使用这个例子。可参考下一个例子。

step 1：在下载完成的代码包中找到如下V-REP 场景: scenes\UR5plusRG2_PickAndPlace.ttt，并打开。
step 2：双击打开UR5所对应的脚本。删除原有全部代码，从代码包中找到：Lua\UR5_IKRemote_v1.lua，复制到UR5的脚本内，关闭。
step 3：双击打开RG2所对应的脚本，删除全部代码。从代码包中找到：Lua\RG2_Close.lua，复制到RG2的脚本内。关闭。
step 4：打开V-REP将工作目录调整你下载的代码包ICECUBE-VREPToolbox下（或者任意你喜欢的地方，但必须要包含这个代码包）。完成后再MATLAB 命令窗口中输入：

ICECUBE_init

step 5：将文件夹ICECUBE-VREPToolbox\Demos添加到你的MATLAB工作路径中，在其中找到 UR5_PickAndPlace_v1.m 。打开并运行这个文件，不久后V-REP环境中仿真自动开始。
step 6：MATLAB程序运行完成后V-REP仿真不会终止，需要你手动终止。

示例3：Lua + MATLAB

这一节我们介绍一种用MATLAB远程控制V-REP场景的实现方式。

step 1：在下载完成的代码包中找到如下V-REP 场景: scenes\UR5plusRG2_PickAndPlace.ttt，并打开。
step 2：双击打开UR5所对应的脚本。删除原有全部代码，从代码包中找到：Lua\UR5_IKRemote_v2.lua，复制到UR5的脚本内，关闭。
step 3：双击打开RG2所对应的脚本，删除全部代码。从代码包中找到：Lua\RG2_Close_Embedded.lua，复制到RG2的脚本内。关闭。
step 4：打开V-REP将工作目录调整你下载的代码包ICECUBE-VREPToolbox下（或者任意你喜欢的地方，但必须要包含这个代码包）。完成后再MATLAB 命令窗口中输入：

ICECUBE_init

step 5：将文件夹ICECUBE-VREPToolbox\Demos添加到你的MATLAB工作路径中，在其中找到 UR5_PickAndPlace_v2.m 。打开并运行这个文件，不久后V-REP环境中仿真自动开始。MATLAB仿真运行介绍后V-REP仿真也会自动结束。