如何制作一个连杆组简易四足机器人

1. 运动功能说明

      本文示例将实现R296样机连杆组简易四足机器人前进的功能。

 2. 电子硬件

      在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
电池	7.4V锂电池

       电路连接：直流电机连接在Bigfish扩展板的（5，6）引脚。

3. 运动功能实现

      编程环境：Arduino 1.8.19

将参考例程（sketch_may11a.ino）下载到主控板，实验效果可参考官网演示视频。

/*------------------------------------------------------------------------------------

  版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-05-15 https://www.robotway.com/

  ------------------------------*/

void setup()

{

  pinMode( 5 , OUTPUT);

  pinMode( 6 , OUTPUT);

}


void loop()

{

  digitalWrite( 5 , HIGH );

  digitalWrite( 6 , LOW );

}

4. 步态变化

      示例中的样机做出的是前腿（或后腿）同起同落的类似跳跃的动作，两条前腿的运动相位相同，两条后腿的运动相位相同，而两条前腿和两条后腿之间的运动相位相差180°。

      通过调整输出头和连杆的安装位置（将一侧输出头旋转180°后安装），可以改变腿部的运动相位，让“左前腿、右后腿”相位相同，“左后腿、右前腿”相位相同，而这两组腿之间的运动相位相差180°，就可以实现像行走一样的对侧步步态。

 

程序源代码及样机3D文件资料内容详见 连杆组简易四足-概述