【ROS2】（导航-05）在 Navigation-ROS 2上加载地图

一、说明

        如何建立ROS2的导航地图？在ROS2的服务器中，其中有一个地图服务器，该服务器与参数服务器类同，当外界节点请求的时候，将新的地图导入导航系统中。注意，这里新的地图就是因为场景足够大时，一张地图覆盖不了物理场景，于是让不同地图的拼接辗转导入。

        在本教程中，我将向您展示如何使用命令行在运行时加载新地图。我们将使用 ROS 2。本教程的用例是一个需要在多层建筑的楼层之间导航的机器人。

        更新：有一种新方法可以在运行时加载新地图进行导航。您可以使用 Nav 2 Simple Commander API 提供的changeMap() 方法。

二、导航系统简介

        ROS 2的Navigation是一种导航系统，能够让机器人在未知环境中自主导航。Navigation系统由一组相关的节点和工具组成，包括：

1. AMCL (Adaptive Monte Carlo Localization)：用于机器人在已知地图上进行自我定位，以便机器人能够知道自己在环境中的位置。

2. Costmap2D：用于构建环境地图并计算机器人的移动代价。Costmap2D将感应器数据聚合为高分辨率地图，并将不同类型的代价与不同类型的障碍物关联起来。

3. Move Base：用于规划机器人的运动轨迹以达到目标位置。Move Base使用AMCL的定位信息和Costmap2D的代价信息来规划机器人的运动轨迹。

4. RViz：