TF用于管理和查询机器人坐标系变换。通过TF,我们可以得到10秒之内任何机器人两个坐标系间的位置关系
TF使用广播/监听模型。各个节点的坐标构成TF树用以保存节点间坐标变换。如果一个节点要得到某一坐标系变换可以通过TF树进行查询
tf包中可视化tf树工具:
rosrun tf view_frames
监听tf树5秒并保存得到的结果,会生成一个pdf文件
rosrun tf tf_echo 坐标系1 坐标系2
获取到两个坐标系间的tf变换,可实时检测
tf广播和监听程序实现(基于官方海龟跟随案例)
tf广播器
#!/usr/bin/env python
import roslib
roslib.load_manifest('learning_tf')
import rospy
import tf
import turtlesim.msg
def handle_turtle_pose(msg, turtlename):
br = tf.TransformBroadcaster()
br.snedTransform((msg.x, msg.y, 0), tf.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, msg.theta), rospy.Time.now(), turtlename, "world")
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('turtle_tf_broadcaster')
turtlename = rospy.get_param('~turtle')
rospy.Subscriber('/%s/pose' % turtlename, turtlesim.msg.Pose, handle_turtle_pose, turtlename)
rospy.spin()
1
br = tf.TransformBroadcaster()
创建tf坐标广播器以广播tf坐标
2
br.snedTransform((msg.x, msg.y, 0), tf.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, msg.theta), rospy.Time.now(), turtlename, "world")
创建tf坐标广播内容。由于该行在Pose回调函数里,我们使用Pose话题中得到的(x, y, 0) (由于海龟程序为平面不存在z轴)作为广播的位置坐标。Pose中theta作为角度坐标,时间戳(当前时间rospy.Time.now()),和要广播的两个坐标系
tf监听器
#!/usr/bin/env python
import roslib
roslib.load_manifest('learning_tf')
import rospy
import math
import tf
import geometry_msgs.msg
import turtlesim.srv
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('turtle_tf_listener')
listener = tf.TransformListener()
rospy.wait_for_service('spawn')
spawner = rospy.ServiceProxy('spawn', turtlesim.srv.Spawn)
spawner(4, 2, 0, 'turtle2')
turtle_vel = rospy.Publisher('turtle2/cmd_vel', geometry_msgs.msg.Twist, queue_size=1)
rate = rospy.Rate(10.0)
while not rospy.is_shutdown():
try:
(trans, rot) = listener.lookupTransform('/turtle2', '/turtle1', rospy.Time(0))
except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException):
continue
angular = 4 * math.atan2(trans[1], trans[0])
linear = 0.5 * math.sqrt(trans[0] ** 2 + trans[1] ** 2)
cmd = geometry_msgs.msg.Twist()
cmd.linear.x = linear
cmd.angular.z = angular
turtle_vel.publish(cmd)
rate.sleep()
listener = tf.TransformListener()
创建tf监听者
(trans, rot) = listener.lookupTransform('/turtle2', '/turtle1', rospy.Time(0))
使用listener监听trutle2和turtle1在当前时间(rospy.Time(0))的tf变换。得到位置trans和旋转rot
angular = 4 * math.atan2(trans[1], trans[0])
linear = 0.5 * math.sqrt(trans[0] ** 2 + trans[1] ** 2)
cmd = geometry_msgs.msg.Twist()
cmd.linear.x = linear
cmd.angular.z = angular
turtle_vel.publish(cmd)
根据得到的平移和旋转坐标计算速度指令的线速度和角速度。发布速度指令Twist控制海龟跟随