龙邱无线电轨节能小车
01 无线电轨智能车
一、总体介绍
无线充电巡线小车总体为控制小车按照规定的赛道进行行进, 并且在行进时需要通过弯道、十字路口、障碍等赛道元素。 小车本身没有任何的供电模块来为小车提供电能， 小车的所有控制和行进所需要的电能， 均由小车通过无线充电功能。 赛道为双轨电磁线铺设的赛道， 其中构成赛道的电磁线同时会产生无线电能和电磁信号， 小车通过车身安装的无线接收模块来从赛道上接收电能， 并且可以通过电磁感应模块来检测当前位置，从而实现循迹。
▲ 图1.1.1 无线电轨车模运行情况
二、详细介绍
1、无线充电介绍
无线充电部分由发射端和接收端组成。 其中无线电能发射部分由无线充电发射器和电磁线构成， 电磁线铺设在场地内构成赛道， 同时在无线充电发射器的作用下， 会在电磁线中产生高频交变电场， 来为小车提供无线电能来源。 小车上安装有无线电能接收装置和接收线圈，小车在赛道上行驶时， 同时通过无线接收模块进行无线充电， 将接收到的电能存储到小车上的超级电容模块中， 通过超级电容， 将电能传递给其他模块使用。
▲ 图1.2.1 无线充电车模外柜
2、巡线小车介绍
在比赛中， 选手需要利用小车上的无线接收模块来从赛道上获取电能来给小车使用， 同时控制小车在赛道上进行循迹和行进，小车上安装了ESP32主控板， 选手通过micropython程序对主控板上ESP32芯片进行控制， 通过传感器检测赛道的电磁信号，控制小车进行行进、转向和循迹。
▲ 图1.2.2 无线电轨车模运行示意图
三、主要模块
车模中主要的电路模块包括有：
1．LQ_ESP32主控板：用于接收外部传感器采集的信号，经过处理后控制车模运行。 并载有稳压电路，为芯片提供3.3V和5V电压。
▲ 图1.3.1 主控电路板
2．LQ_8701双路驱动精简板： 用于驱动车模上的两个电机，为车模提供前进的动力。
▲ 图1.3.2 电机驱动电路板
3．4路电磁检测板：用于采集赛道上的电磁信号， 为车模导航提供方向。
▲ 图1.3.3 四路电磁检测板
4．OPA4377四路电磁运放： 将采集到的电磁信号进行放大，输出给主控板。
▲ 图1.3.4 电感运放电路板
5．无线充电接收板： 用于接收双轨电磁导向发出的能量，为整个小车提供电能。
▲ 图1.3.5 无线电能接收线圈和接收电路板
6．E18K-D80NK光电模块： 用于检测赛道上的障碍物，执行避障动作。
▲ 图1.3.6 避障的光电管
7．超级电容模块： 为车模存储能量，在接收板接收效率较低时为车模提供电能。
8、 调试锂电池： 为车模在没有赛道的情况下进行调试提供电能。
▲ 图1.3.7 调试锂电池
※ 总 结 ※
本文介绍了龙邱的无线电轨节能小车。 说明了它的工作原理和结构。
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