前言：在Apollo美研团队和长沙CiDi团队的支持下，最近完成了Apollo推荐的摄像头AR023ZWDR(Rev663F12)调试，在这里对Apollo的笔记做一个补充，希望以后的开发者不用在踩我们踩过的坑。
在本博客中提到的补充文件在我的百度网盘中，请大家自行下载。百度网盘：链接：https://pan.baidu.com/s/1DoEpRBPNxjyfILrf5ekxrA 密码：s99l
1. 查看摄像头，并修改相应的配置。
Apollo推荐的摄像头支持v4l2 camera驱动，输入以下命令，查看百度的相机在/dev下对应的device。
$ v4l2-ctl --list-devices
在我的电脑里输出：
AR023ZWDR(Rev663F12) (usb-0000:00:14.0-1):
/dev/video0
USB2.0 VGA UVC WebCam (usb-0000:00:14.0-7):
/dev/video1
其中，USB2.0 VGA UVC WebCam 为我笔记本自带摄像头，对应的设备为/dev/video1。AR023ZWDR(Rev663F12)为百度的摄像头，对应的设备为/dev/video0。
如果这条指令提示错误：sh: 1: v4l2-ctl: not found，需要安装v4l2库
$ sudo apt-get install v4l-utils
百度在ros的launch文件中默认百度的摄像头设备为：/dev/video0，如果你通过$ v4l2-ctl --list-devices命令看到百度的摄像头对应的不是/dev/video0，执行以下步骤修改launch文件。
$ cd ~/apollo/modules/drivers/usb_cam/launch/
$ vim start_one_leopard.launch
修改
"video_device" value="/dev/video0" #将video0改为你对应的video*。
"image_width" value="1920"
"image_height" value="1080" #注意这两个值是否与相机匹配。
$ vim launch/usb_cam-test.launch
修改
"video_device" value="/dev/video0" #将video0改为你对应的video*。
"image_width" value="1920"
"image_height" value="1080" #注意这两个值是否与相机匹配。
$ vim start_leopard.launch
修改
"image_width" value="1920"
"image_height" value="1080" #注意这两个值是否与相机匹配。
2. 配置摄像头
进入docker：
$ bash docker/scripts/dev_start.sh –C
$ bash docker/scripts/dev_into.sh
编译apollo自带的usb_cam(/apollo/modules/drivers/usb_cam)
$ cd /apollo
$ bash apollo.sh build_usbcam
根据~/apollo/modules/drivers/usb_cam/下的README_cn.md文件，需要根据相机的长短焦类型，进行设备固化。短焦相机设备固定为/dev/camera/obstacle；长焦相机，设备固定为/dev/camera/trafficlights。我的项目仅使用一个短焦6mm的相机，用于做车道线保持，Apollo团队的建议是仅绑定/dev/camera/obstacle。
可是在查看设备（$ ls /dev）时，发现/dev下没有camera，根据CiDi的同学指点，在https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/042b715bba55b2f5ee4cbc1069b1ad223c478939/docker/setup_host/etc/udev/rules.d下有99-webcam.rules文件，具体内容如下：
SUBSYSTEM=="video4linux", SUBSYSTEMS=="usb", ATTR{name}=="AR023ZWDR(Rev[0-9][0-9][0-9]s)", MODE="0666", SYMLINK+="camera/obstacle", OWNER="apollo", GROUP="apollo"
SUBSYSTEM=="video4linux", SUBSYSTEMS=="usb", ATTR{name}=="AR023ZWDR(Rev[0-9][0-9][0-9])", MODE="0666", SYMLINK+="camera/trafficlights", OWNER="apollo", GROUP="apollo"
SUBSYSTEM=="video4linux", SUBSYSTEMS=="usb", ATTR{name}=="AR023ZWDR(Rev[0-9][0-9][0-9]F12)", MODE="0666", SYMLINK+="camera/lanemark", OWNER="apollo", GROUP="apollo"
下载这个文件（默认下载到Downloads文件夹），在docker外，将99-webcam.rules文件拷贝到～/apollo文件。
$ cp ~/Downloads/99-webcam.rules ~/apollo/
回到docker，执行：
$ sudo cp /apollo/99-webcam.rules /etc/udev/rules.d/
由于我的摄像头是AR023ZWDR(Rev663F12)，以F12结尾，且我需要绑定到/dev/camera/obstacle，所以对99-webcam.rules进行修改：
$ sudo vim /etc/udev/rules.d/99-webcam.rules
修改后的内容如下：
SUBSYSTEM=="video4linux", SUBSYSTEMS=="usb", ATTR{name}=="AR023ZWDR(Rev[0-9][0-9][0-9]F12)", MODE="0666", SYMLINK+="camera/obstacle", OWNER="apollo", GROUP="apollo"
SUBSYSTEM=="video4linux", SUBSYSTEMS=="usb", ATTR{name}=="AR023ZWDR(Rev[0-9][0-9][0-9])", MODE="0666", SYMLINK+="camera/trafficlights", OWNER="apollo", GROUP="apollo"
SUBSYSTEM=="video4linux", SUBSYSTEMS=="usb", ATTR{name}=="AR023ZWDR(Rev[0-9][0-9][0-9]s)", MODE="0666", SYMLINK+="camera/lanemark", OWNER="apollo", GROUP="apollo"
在docker内执行：
$ sudo chmod 755 /etc/udev/rules.d/99-webcam.rules
$ sudo service udev restart
在这里需要重新插拔以下摄像头。再次运行$ ls /dev/camera就可以看到obstacle。
将百度的相机链接到/dev/camera/obstacle上：
$ sudo ln -s /dev/video0 /dev/camera/obstacle
如果出现错误："ln: failed to create symbolic link '/dev/camera/obstacle': File exists"，那么执行：
$ sudo unlink /dev/camera/obstacle
在执行$ sudo ln -s /dev/video0 /dev/camera/obstacle语句就应该能解决。
3. 调试摄像头
根据~/apollo/docs/howto/how_to_run_apollo_2.5_perception_visualizer.md文件，首先进入docker：
$ bash docker/scripts/dev_start.sh –C
$ bash docker/scripts/dev_into.sh
首先修改modules/perception/conf/perception_lowcost.conf：
$ cd /apollo
$ vim modules/perception/conf/perception_lowcost.conf
其中的--dag_config_path有两种修改方法：
--dag_config_path=conf/dag_camera_obstacle_lane_motion_vis.config #仅有摄像头
--dag_config_path=conf/dag_camera_obstacle_offline_fusion_sync.config #摄像头和雷达融合
由于我们仅调试摄像头，所以将--dag_config_path=conf/dag_camera_obstacle_lane_motion_vis.config。
执行：
$ ./apollo.sh build_opt_gpu
运行完成后，可以通过dreamviewer记录数据，并且用perception模块测试数据。
根据how_to_run_apollo_2.5_perception_visualizer.md文档，如果只运行摄像头，那么必须包含rostopic：/apollo/sensor/camera/obstacle/front_6mm
运行：
$ ./scripts/bootstrap.sh
点击terminal中的http://localhost:8888，进入dreamviewer，在dreamviewer上方的模式中选择navigation，点击左侧的modules中，打开camera开关，运行：
$ rostopic list
却发现没有这个topic，原因是在开启dreamviewer时，需要执行roslaunch usb_cam start_obstacle_camera.launch，而在apollo的camera驱动usb_cam中没有start_obstacle_camera.launch，可以从我的百度网盘中下载（默认下载到Downloads文件夹）。
在docker外运行：
$ vim ~/Downloads/start_obstacle_camera.launch
修改（如果需要）
"video_device" value="/dev/video0" #将video0改为你对应的video*。
"image_width" value="1920"
"image_height" value="1080" #注意这两个值是否与相机匹配。
$ cp ~/Downloads/start_obstacle_camera.launch ~/apollo/
回到docker，执行：
$ roscd usb_cam/launch
$ sudo cp /apollo/start_obstacle_camera.launch .
关闭dreamviewer，重新进入，执行：
$ cd /apollo
$ ./scripts/bootstrap.sh
在次点击terminal中的http://localhost:8888，进入dreamviewer，在dreamviewer上方的模式中选择navigation，点击左侧的modules中，打开camera开关，运行：
$ rostopic list
就可以看到rostopic：/apollo/sensor/camera/obstacle/front_6mm。点击Bag Record按钮，进入data/bag下就可以看到按照时间排序的rosbag，运行
$ cd /apollo
$ rosbag info data/bag/2018-xx-xx-xx-xx-xx/2018-xx-xx-xx-xx-xx.bag
可以看到，在这个Bag中包含rostopic：/apollo/sensor/camera/obstacle/front_6mm。
这时可以开车，拿着摄像头出去跑数据。记录一批数据后，回来运行：
$ ./scripts/perception_offline_visualizer.sh
然后运行：
$ cd /apollo
rosbag play data/bag/2018-xx-xx-xx-xx-xx/2018-xx-xx-xx-xx-xx.bag -l --clock