1. NGSIM数据集
NGSIM 的全称为 Next Generation Simulation，是由美国联邦公路局发起的一项数据采集项目，被交通界学者广泛用于车辆跟驰换道等驾驶行为研究，交通流分析，微观交通模型构建，车辆运动轨迹预测，驾驶员意图识别，自动驾驶决策规划等。所有数据均为在美国高速公路国道101上采集的实际运行轨迹数据。数据文件包含3个txt文档，三个文档对应三个不同的时段，每个时段为15分钟。
官方下载：https://data.transportation.gov/Automobiles/Next-Generation-Simulation-NGSIM-Vehicle-Trajector/8ect-6jqj
2. HighD数据集
由德国亚琛工业大学汽车工程研究所发布的HighD数据集，是德国高速公路的大型自然车辆轨迹数据，搜集自德国科隆附近的六个不同地点， 位置因车道数量和速度限制而异，记录的数据中包括轿车和卡车。数据集包括来自六个地点的11.5小时测量值和110 000车辆，所测量的车辆总行驶里程为45 000 km，还包括了5600条完整的变道记录。通过使用最先进的计算机视觉算法，定位误差通常小于十厘米。适用于驾驶员模型参数化、自动驾驶、交通模式分析等任务。
HighD的数据格式和后续推出的InD，RounD有细微的不同