在ROS中使用Xbox360手柄控制小车运动

思路：接受手柄发出的/joy话题，解析后发布用来控制小车或小乌龟运动的/cmd_vel话题。

步骤：

一、安装xbox360手柄驱动

sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers

二、连接手柄，并查看是否连接成功

终端输入

lsusb

 

可以看到已检测到 xbox360

或者，终端输入

ls /dev/input/

 一般连接为js0

三、测试手柄

使用 jstest-gtk 测试

sudo apt-get install jstest-gtk
jstest-gtk

输入上诉指令后会出现图形化手柄测试程序，选择测试