录制命令
录制所有话题
rosbag record -a
录制指定话题
rosbag record -o xxx.bag topic-name1 topic-name2 topic-name3
rosbag record -O xxx.bag topic-name1 topic-name2 topic-name3
命令中的xxx就是指定文件名称
- 小写的-o（第一行）是会自动的在你的文件名称后加上当前的时间戳如：xxx_2023-02-23-21-00.bag
- 而-O（第二行）则不会加这个时间戳，直接为：xxx.bag。注意生成的bag包都在指定的文件目录下，即你运行命令的目录下。
bag信息查看
rosbag info指令可以数据包中包含的话题名称，话题数量，话题消息类型等信息:
rosbag info xxx.bag
查看bag的话题
roscore
rosbag xxx.bag
查看每帧GPS的经纬度：
在GPS话题行右键 -> View -> Raw，效果如下：
提取话题数据
rostopic echo -b xxx.bag -p /topic_name > xxx.csv