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前言
UPixels UPFlow 光流量传感器是一种轻便、低成本的光流量传感器，可用于改进水平位置控制，尤其是在拒绝 GPS 的环境中。
Copter-4.1（及更高版本）支持该传感器。
25.6.1 在哪里购买
该传感器可从多家零售商处购买。下面是一些链接：
给中国的朋友们：
25.6.2 与自动驾驶仪连接
1. 安装流量传感器时，小人的头部应朝前，摄像头朝下，如上图所示。
2. 将传感器的接地和 TX 引脚连接至自动驾驶仪的一个串行端口。请注意，传感器的 TX 引脚应与自动驾驶仪的 RX 引脚相连。上图中，传感器连接到 Pixhawk 的 Telem2 端口。
3. 将传感器的 VCC 连接至 3.3V 或 5V 电源。
4. 设置 FLOW_TYPE = 8。
5. 如果使用 Serial2/Telem2，则设置 SERIAL2_PROTOCOL = 18；如果连接到其他串行端口，则使用相应的 SERIALx_PROTOCOL 参数。
25.6.3 附加说明
与 PX4Flow 传感器(PX4Flow sensor)一样，使用该传感器的自主模式（包括 Loiter 和 RTL）也需要测距仪。
FlowHold 不需要使用测距仪。
可以通过设置传感器位置参数(sensors position parameters)来提高性能。例如，如果传感器安装在框架旋转中心向前 2cm、向下 5cm 的位置，则将 FLOW_POS_X 设置为 0.02，将 FLOW_POS_Z 设置为 0.05。
25.6.4 测试和设置
有关设置指南，请参阅光学流量传感器测试和设置(Optical Flow Sensor Testing and Setup)。
请注意，该传感器的 EK2_FLOW_DELAY 或 EK3_FLOW_DELAY 推荐值为 10。
25.5.5 参数说明
1. FLOW_TYPE：光学流量传感器类型
注意：更改后需要重新启动。
| Values |
||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
2. FLOW_POS_X：X 位置偏移
注意：该参数适用于高级用户。
光流传感器焦点在主体框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。
| Increment |
Range |
Units |
|---|---|---|
| 0.01 |
-5 to 5 |
meters |
3. FLOW_POS_Z：Z 位置偏移
注意：该参数适用于高级用户。
光流传感器焦点在主体框架中的 Z 位置。正 Z 表示从原点向下。
| Increment |
Range |
Units |
|---|---|---|
| 0.01 |
-5 to 5 |
meters |