工业机器人介绍
机器人分类
1、关节机器人（常用）
2、直角坐标机器人、笛卡尔坐标机器人、龙门机器人（常用）
3、极坐标机器人、球坐标系机器人
4、摆动式机器人
5、SCARA四轴机器人
6、Delta并联机器人
7、圆柱坐标机器人
机器人系统组成
1、机械本体（实际运动单元）
2、控制柜（机器人控制单元，含主控制系统及驱动单元等）
3、示教器（用于操作机器人运行及编程等操作）
机器人本体
1、执行机构，每个关节电机都有制动器
2、本体组成部分：基座、腰部、肩部、大臂、肘部、小臂、腕部（对于六轴机器人）
PS:可将工具安装到腕部法兰盘执行不同任务
机器人控制柜
1、包括控制器、伺服驱动器，IO模块等
2、主要负责机器人在空间中的运动位置，姿态和轨迹，操作顺序以及外部的通讯等工作
机器人示教器
1、用于人机交互，编程调试，查看系统状态设置系统参数等
2、示教器编程优点：操作简单，示教再现快，示教后即应用，随时监视
机器人工具
常见工具分类：
1、搬运类
2、加工类
3、测量类
机器人外部传感器
1、触觉传感器
2、视觉传感器
3、听觉传感器
4、接近觉传感器
5、超声波传感器
机器人系统重要参数
机器人精度取决于机械精度和电气精度
1、绝对定位精度（机器人末端工具到达实际位置与目标位置之间的偏差）
2、重复定位精度（机器人末端工具到达某一目标位置的一致程度）
1、世界坐标系（空间中某一位置为基准的坐标系）
2、基坐标系（以机器人底座中心为基准的坐标系）
3、用户坐标系（以加工工件所在平面为基准的直角坐标系）
4、工具坐标系（工具坐标系是以工具的 TCP 点位点 ， 并将工具的有效方向亻乍为 Z 轴 ， 工具坐标的方向随腕移动机人在工具坐标系下的移动 ， 以一 「 具的有交方向为基准 ， 与机器人 的亻立置和姿态无关 ， 适合于相对于工件不改变工具姿态的平行运动 。）
机器人位姿（六轴四轴Halcon中的Pose），表示机器人末端法兰盘中心在机器人基坐标系下的位置，由机器人关节角转换计算得出。
DH参数（主要由杆长、零点偏置、关节轴向、坐标朝向、机器人类型构成）
左右手坐标系（大部分关节机器人是右手坐标系）
奇异点
在机器过笛尔运行过程中 ， 还存在若干特殊的亻立姿 ， 机器 人可以无数种不同的关节配置到达 ， 这些亻立姿被称为奇异点 。 奇异点会导致控基于空间位置计笪关节角度时出现问颗 ，在运动中无法求出固定的逆解，或者某些
关节角速度趋向于无限大 。目机器人中存在三种奇舁点 ， 分别为腕部奇舁点 ， 肘部奇舁点和肩部部奇舁 。
机器人的通讯方式
1、IO通讯
2、网络通讯
3、总线通讯
4、串行通讯
机器人基本工作原理
人中存在三种奇舁点 ， 分别为腕部奇舁点 ， 肘部奇舁点和肩部部奇舁 。
机器人的通讯方式
1、IO通讯
2、网络通讯
3、总线通讯
4、串行通讯
机器人基本工作原理
工作原理是示教再现 ， 示教也称引示教 ， 既是人工 导引机器人一步步实际求动作流程作一一遍 ， 枧器人在导引过程巾自动记忆示教的个动作的姿态 、 位罟 、 工艺参数 、 运动参数等 ， 并自动生成一个连续执行的程序。完成示教后 ， 只要给机器人一个启动命令 ， 机器人将会地自动按照示教好的动作 ， 完成全部流程 。