ROS笔记之kill掉所有ros节点rosnode

ROS笔记之kill掉所有ros节点rosnode

1. 杀死所有 ROS 节点（不包括 rosmaster）

使用 rosnode 命令来列出并杀死所有正在运行的 ROS 节点：

rosnode kill -a

这个命令会发送终止信号给所有已注册的 ROS 节点，但不会影响 rosmaster 本身。

2. 杀死 rosmaster

根据你启动 rosmaster 的方式，可以采用不同的方法来终止它：

• 如果是通过 roscore 启动的 rosmaster：

  使用 pkill 命令来终止 roscore 进程：

  pkill roscore
  

• 如果单独运行 rosmaster：

  使用 pkill 命令来终止 rosmaster 进程：

  pkill rosmaster
  

• 通用方法：

  你也可以使用 killall 命令来终止相关进程：

  killall roscore
  killall rosmaster
  

3. 验证所有节点和 rosmaster 是否已终止

你可以使用以下命令来确认所有 ROS 节点是否已被成功终止：

rosnode list

正常情况下，这个命令不会返回任何节点。如果仍有节点存在，可以手动查找并终止它们：

ps aux | grep ros

然后使用 kill 命令终止相关进程。例如：

kill <PID>

将 <PID> 替换为进程的实际进程号。

4. roscore 和 rosmaster 是同一个概念吗？

不完全是。roscore 是一个命令，它启动了 ROS 系统的核心组件，包括 rosmaster（ROS Master）、参数服务器和日志节点等。rosmaster 是 ROS 系统中的主节点，负责协调其他节点的通信。因此，roscore 可以看作是一个启动脚本，用于启动 rosmaster 以及其他必要的服务。

5. 为什么执行 killall rosmaster 时显示找不到进程？

安装 psmisc 包：killall 通常包含在 psmisc 包中。可以使用下面的命令来安装：

sudo apt install psmisc