本文仅作学习笔记交流分享，不做任何商业用途
本文结合unity官方手册，unity唐老狮，unity麦扣的教程等知识，如有不足还请斧正
1.什么是四元数
四元数_百度百科 (baidu.com)，四元数的本质是几个实数和几个虚数的结合
其创造源于对复数以及矩阵的某些问题，但是在下面方向应用比较广泛
2.什么是万向节死锁
万向节死锁说白了就是在欧拉角的三个自由量x,y,z下
一个物体在旋转中会造成其中两个轴的重叠
变成两个轴了，那就没办法同时旋转三个自由量了呗
无伤理解欧拉角中的“万向死锁”现象_哔哩哔哩_bilibili
3.unity中的四元数
Quaternion - Unity 脚本 API (unity3d.com)
3.1 欧拉角与四元数互相转换
其实该说不说，transform组件的静态方法rotation的x y z 信息就是四元数
但是唐老狮为了更方便做好前期的理解，先讲了欧拉角
//欧拉角转四元数
Vector3 euler = this.transform.eulerAngles;//这行代码获得挂在该脚本的对象的欧拉角
Quaternion quater = Quaternion.Euler(euler);
Quaternion quater1 = Quaternion.Euler(0,0,0);
//四元数转欧拉角
print( quater.eulerAngles);3.2对比物体间的旋转角度 Quaternion.Angle
这个方法是用来比对物体之间角度偏移的，也就是当前物体与目标物体之间的角度
你可以在update函数里这么写：
注意声明一个公共transform对象
public Transform target; float angle = Quaternion.Angle(transform.rotation, target.rotation);
Debug.Log("角度" + angle);我把脚本挂在了右边这个球上面 ，将左边这个图形挂在到了脚本上的target上面 ，运行试试旋转左边的图形，观察输出窗口
3.3 直接绕轴旋转角度 Quaternion.AngleAxis
4.其他静态方法请参考官方手册
5.四元数的计算
下面着重介绍在unity中四元数的计算都代表了什么实际意义
1.乘法
1.1 旋转=四元数*四元数
使挂载该脚本的的对象，按y轴顺时针旋转90°
1.2旋转向量=四元数*向量
注意是四元数*向量，而不是向量*四元数，因为矩阵乘法是分左乘和右乘的
将一个（0，0，1）的向量按y轴顺时针旋转90°，自然指向x轴，所以结果是（1，0，0）
