MoveIt 运动学、运动规划、混合规划、move_group

系列文章目录

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前言

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一、运动学

1.1 运动学插件

        MoveIt 使用了一个插件基础架构，专门用于允许用户编写自己的逆运动学算法。正向运动学和寻找雅各布因子集成在机器人状态类中。MoveIt 的默认逆运动学插件是使用 KDL 数值雅各布解算器配置的。MoveIt 设置助手会自动配置该插件。

1.1.1 碰撞检查

        MoveIt 中的碰撞检查是在规划场景中使用 CollisionWorld 对象配置的。幸运的是，MoveIt 的设置使用户不必真正担心碰撞检查是如何进行的。MoveIt 中的碰撞检查主要是通过 FCL 包（MoveIt 的主要碰撞检查库）进行的。

1.2 碰撞对象

        MoveIt 支持不同类型对象的碰撞检查，包括

• 网格（Meshes） - 您可以使用 .stl（标准三角形语言）或 .dae（数字资产交换）格式来描述机器人链接等对象。</