OCS2 入门教程（七）- CartPole

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前言

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一、小车摆杆

   推车杆的例子是一个典型的控制问题，一根杆子通过一个无驱动的接头连接到一辆小车上。小车沿着无摩擦轨道移动。目标是在遵守输入限制的前提下，通过沿轨道加速或减速小车，使摆锤从右下方位置开始摆动起来并保持平衡。 

# Build the example
catkin build ocs2_cartpole_ros
# Source workspace
# Do not forget to change <...> parts
source <directory_to_ws>/<catkin_ws_name>/devel/setup.bash

# Launch the example
roslaunch ocs2_cartpole_ros cartpole.launch

二、ocs2_cartpole文件夹

2.1 config\mpc\task.info

这段代码定义了一系列参数和配置&