ros2_control_py 使用教程

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前言

使用 pybind11 为 ros2_control 进行 Python 绑定

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一、安装

假设你的 ros2_control_py 工作区位于 ~/ros2_control_py_ws 目录中：

mkdir -p ~/ros2_control_py_ws/src
cd ~/ros2_control_py_ws/src
git clone https://github.com/Gepetto/ros2_control_py --recursive
cd ~/ros2_control_py_ws
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src

编译

cd ~/ros2_control_py_ws
colcon build

测试

cd ~/ros2_control_py_ws
colcon build --cmake-args ' -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug' ' -DSANITIZE=True'
colcon test

使用方法
参见文档和测