ros2_control 6 自由度机械臂

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前言

        ros2_control 是一个实时控制框架，专为普通机器人应用而设计。标准的 c++ 接口用于与硬件交互和查询用户定义的控制器命令。这些接口增强了代码的模块化和与机器人无关的设计。具体的应用细节，例如使用什么控制器、机器人有多少个关节以及它们的运动学结构，则通过 YAML 参数配置文件和通用机器人描述文件（URDF）来指定。最后，通过 ROS 2 启动文件部署 ros2_control 框架。

        本教程将详细介绍 ros2_control 的各个组成部分，即

1. ros2_control 概述
2. 编写 URDF
3. 编写硬件接口
4. 编写控制器

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一、ros2_control 概述

        ros2_control 引入了状态接口（state_interfaces）和命令接口（command_interfaces）来抽象硬件接口。state_interfaces 是只读数据句柄，通常代表传感器读数，如关节编码器。command_interfaces 是读写数据句柄，代表硬件命令，如设置关节速度参考。command_interfaces 是专用访问接口，也就是说，如果控制器 "认领 "了某个接口，那么在