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前言
0.1 欢迎阅读 ros2_control 文档！
ros2_control 是一个使用（ROS 2）对机器人进行（实时）控制的框架。其软件包是对 ROS（机器人操作系统）中使用的 ros_control 软件包的重写。ros2_control 的目标是简化新硬件的集成并克服一些缺点。
如果您不熟悉控制理论，请先了解一些相关知识（如维基百科），以便熟悉本手册中使用的术语。
0.2 ros2_control 资源库
ros2_control 框架由以下 Github 仓库组成：
- ros2_control - 框架的主要接口和组件；
- ros2_controllers - 广泛使用的控制器，如正向指令控制器、联合轨迹控制器、差分驱动控制器；
- control_toolbox - 控制器使用的一些广泛使用的控制理论实现（如 PID）；
- realtime_tools - 实时支持的通用工具包，如实时缓冲器和发布器；
- control_msgs - 常用消息；
- kinematics_interface - 用于使用 C++ 运动学框架&#x