Realsense获取保存点云

一、保存点云代码

C++

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <librealsense2/rs.hpp> 
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <conio.h>
typedef pcl::PointXYZ PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;
int main() {
    //创建一个流水线——用于配置摄像机和获取帧
    rs2::pipeline p;

    //创建一个配置对象
    rs2::config cfg;

    //请求一个特定的配置
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH); // Enable default depth
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, 848, 480, RS2_FORMAT_BGR8, 30);

    //配置并启动管道
    p.start(cfg);
    rs2::align align_to_color(RS2_STREAM_COLOR);

    // 创建自己的点云配准类
    PointCloud::Ptr cloud_src_o(new PointCloud);
    // 循环
    wh