一、介绍
点云直通滤波（Passthrough Filtering）是一种常用的点云预处理方法，其目的是从点云数据中裁剪出感兴趣的区域，或者移除不在特定范围内的点。这项技术在点云数据分析、处理和视觉理解中非常有用。
直通滤波的功能包括：
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数据降噪：通过移除某些轴（例如，Z轴）上的远距离点，可以减少环境噪声对点云分析的影响。
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感兴趣区域提取：如果只对点云中的特定区域感兴趣，直通滤波可以用来裁剪出这一区域，使得后续处理更加高效和集中。
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提高计算效率：通过移除不必要的点，直通滤波可以减少数据量，加快后续处理步骤的计算速度。
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配合其他处理步骤：直通滤波通常作为一系列点云处理流程中的一步，用来准备数据以便执行更复杂的任务，比如特征提取、分割和对象识别。
直通滤波根据预设的最小和最大阈值来工作，只有当点的坐标值位于这两个阈值之间时，该点才会被保留。这种方法适用于所有的三个坐标轴（X, Y, Z），并且可以独立地对每个轴应用。
例如，在自动驾驶车辆的雷达或激光雷达（Li