PCL使点云产生毛刺

一、代码

C++

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <random>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
void visualize_pcd(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr icp_result, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_target)
{
    //创建初始化目标
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("registration Viewer");
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> final_h(icp_result, 0, 255, 0);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> tgt_h(cloud_target, 255, 0, 0);
    viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);
    

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