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一、概述
在点云配准过程中,错误匹配点对是影响配准结果精度的关键因素之一。为了提高点云配准的精度,基于法向量的夹角来剔除错误匹配点对是常见的方法之一。通过对两片点云的法向量进行估计,并根据法向量夹角的余弦值筛选出可信的对应点对,可以减少误匹配点对的影响。本文介绍了如何基于法向量夹角剔除错误匹配点对,并使用LM(Levenberg-Marquardt)算法求解点云间的刚体变换矩阵。
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在点云配准过程中,错误匹配点对是影响配准结果精度的关键因素之一。为了提高点云配准的精度,基于法向量的夹角来剔除错误匹配点对是常见的方法之一。通过对两片点云的法向量进行估计,并根据法向量夹角的余弦值筛选出可信的对应点对,可以减少误匹配点对的影响。本文介绍了如何基于法向量夹角剔除错误匹配点对,并使用LM(Levenberg-Marquardt)算法求解点云间的刚体变换矩阵。