PCL 基于FPFH特征查找对应点对SVD进行配准

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 计算FPFH特征

2.1.2 SVD求解刚体变换矩阵

2.1.3 点云可视化

2.2完整代码

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三、实现效果

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PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

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一、概述

        基于FPFH（Fast Point Feature Histograms）特征的点云配准是一种通过描述点云局部几何特征来进行点云匹配的技术。FPFH特征可以在不同的点云之间找到对应点对，并通过SVD（奇异值分解）计算出刚体变换矩阵，实现源点云与目标点云的配准。

        在本次实现中，我们将对源点云和目标点云进行FPFH特征计算，并使用SVD方法根据找到的对应点对计算变换矩阵，从而对点云进行配准。